Transmisión excéntrica
Descripción general
 Se mejora un dispositivo de transmisión excéntrico conocido convencional de manera que se puede eliminar una unión de pasador para eliminar la incertidumbre de la operación en función del juego en la unión de pasador. ] Uno de los al menos tres ejes excéntricos 2a, 2b, 2c está configurado como un árbol de salida que pasa a través de la pared de la carcasa 1a en un lado, y al menos tres árboles excéntricos 2a, 2b, 2c están conectados entre sí mediante un control deslizante, y el control deslizante realiza un movimiento orbital con una distancia excéntrica que es significativamente mayor que la distancia de excentricidad del accionamiento e1.
Campo técnico
La presente invención, los anillos de dientes de la primera movimiento orbital a la placa dentada ha engranado con el anillo de dientes de la segunda placa dentada, tanto el anillo de dientes de la lata estando desplazada una de otra por una distancia excéntrica y la segunda la placa dentada está siendo apoyado eje de salida y de anclaje solidaria en rotación unido dentro de la carcasa de la estacionaria, la placa dentada para guiar la primera placa dentada para orbitando movimiento de la Se proporcionan al menos tres ejes excéntricos distribuidos equitativamente alrededor de toda la circunferencia y las ruedas excéntricas de cada eje excéntrico están soportadas en orificios correspondientes del disco dentado y al menos tres ejes excéntricos están dispuestos en la carcasa. La invención se refiere a un engranaje excéntrico del tipo que está soportado.
Antecedentes de la técnica
Los dispositivos de transmisión excéntricos se adoptan en robots industriales que requieren pequeñas dimensiones, bajo juego de rotación y alta rigidez torsional. La transmisión excéntrica consiste principalmente en un eje impulsor giratorio de alta velocidad dispuesto centralmente con una excéntrica. Un disco dentado que tiene una fila externa de dientes se apoya en la rueda excéntrica, y la fila externa de dientes se acopla con la fila de dientes interna durante el funcionamiento. La dentición interna generalmente está dispuesta en un anillo hueco, y el anillo hueco está conectado de manera fija a la carcasa. La relación de transmisión de la transmisión excéntrica se relaciona con el número de dientes o el diámetro del círculo de paso de ambas filas de dientes que engranan entre sí dentro y fuera. El engrane de ambas filas de dientes siempre se realiza en la posición donde la rueda excéntrica está más cerca del círculo de paso. El movimiento inherente de la fila de dientes más pequeños es opuesto al excéntrico y corresponde a la diferencia entre las circunferencias de las dos filas de dientes. El disco dentado guiado en la rueda excéntrica gira alrededor de su propio eje. Sin embargo, el eje sólido gira en una órbita circular definida por un anillo excéntrico. El movimiento cicloidal resultante se debe devolver a un movimiento de rotación. Para este propósito, el disco dentado debe estar provisto de varios orificios para acoplarse con cada pasador de arrastre. La clavija de conexión está fijada a una pestaña conectada de manera fija al eje de salida, formando así una unión entre la parte de accionamiento y la parte de salida. Para eliminar el juego dental y el juego en la articulación del pasador, dicha transmisión debe estar equipada con un dispositivo de compensación o un dispositivo de ajuste trasero.
Tarea de solución
Un objeto de la presente invención es mejorar el dispositivo de transmisión excéntrico del tipo mencionado al principio, es evitar tener no proporcionado junta de pasador para eliminar la incertidumbre de operación basada en la obra en las juntas de pasador.
Solución
Uno de los al menos tres ejes excéntricos que constituyen la presente invención para resolver el problema anterior se configura como un árbol de salida que pasa a través de la pared de la carcasa por un lado, y al menos tres árboles excéntricos. Están conectados entre sí a través de un control deslizante y el control deslizante realiza un movimiento orbital con una distancia excéntrica que es significativamente mayor que la distancia de excentricidad del disco.
Una ventaja de la presente invención es que el componente de movimiento en órbita se guía de manera unívoca y con alta precisión, cuya guía actúa ventajosamente sobre el engrane de los dientes y no necesita tomar medidas para eliminar el juego dental. . Otra ventaja más es que, dado que descarta el esquema de accionamiento central utilizado convencionalmente, esto hace posible utilizar el espacio central liberado en el lado de accionamiento, por ejemplo para soportar el eje de salida fuertemente cargado. .
El control deslizante lleva a cabo el movimiento orbital con una distancia excéntrica notablemente grande en comparación con la distancia de excentricidad del disco. Esta solución permite obtener una relación de reducción significativamente mayor en una sola etapa de engranaje y, por lo tanto, con una distancia de excentricidad del disco significativamente menor. Por cierto, las pequeñas ruedas excéntricas tienen propiedades de autobloqueo y el par motor no se puede transmitir. Sin embargo, con los nuevos medios de la presente invención, el momento de torsión se transmite desde el control deslizante en órbita y movimiento en órbita al movimiento orbital del disco dentado. De lo contrario, es posible adicionalmente según la invención omitir el accionamiento de forzado, por ejemplo un accionamiento de correa dentada, que se requiere para todos los ejes excéntricos relativos. Además, es posible usar cojinetes de deslizamiento costosos para ruedas excéntricas por medio de la nueva construcción de la invención.
Las realizaciones de la presente invención se describirán ahora en detalle con referencia a los dibujos.
Sin embargo, en los dibujos, solo se muestran los elementos estructurales que son importantes para comprender la presente invención. Por ejemplo, se omite la ilustración de detalles detallados de la unidad de accionamiento y la carcasa. La dirección de rotación del miembro y la dirección del movimiento orbital se indican con flechas.
La transmisión excéntrica según las figuras 1 a 3 se ilustra en una forma altamente simplificada. La transmisión excéntrica tiene mitades de carcasa 1a y 1b, ambas conectadas entre sí mediante fijación por tornillo de una manera convencional, aunque no se muestra. El accionamiento del dispositivo de transmisión excéntrico se lleva a cabo a través de un árbol excéntrico 2a que pasa a través de la mitad de la carcasa 1a. El árbol excéntrico 2a está soportado en la mitad de la carcasa 1a a través de un cojinete deslizante 3. El árbol excéntrico 2a está soportado por el cojinete deslizante 3, El árbol excéntrico 2a está equipado con una rueda excéntrica 4a que también está configurada como un cojinete de deslizamiento y está situada en el taladro 5a del disco dentado 6. La rueda excéntrica 4a hace que el disco dentado 6 circule a lo largo de su trayectoria durante su rotación. Con el fin de evitar la rotación inherente del disco dentado 6, se proporcionan dos árboles excéntricos separados 2b, 2c para guiar el disco dentado 6. Ambos ejes excéntricos 2b, 2c también están soportados en la mitad de la carcasa 1a y las ruedas excéntricas asociadas 4b, 4c están acopladas en los agujeros correspondientes del disco dentado 6. Los tres ejes excéntricos y los agujeros asociados están distribuidos alrededor de toda la periferia del disco dentado 6 con un desplazamiento de 120 ° y están ubicados en el mismo plano radial. El disco dentado 6 tiene un anillo de engranaje dentado interno 7.
Un anillo dentado correspondiente con dientes externos 8 se acopla con los dientes internos para movimiento en órbita. Este segundo anillo dentado externo 8 es una parte del disco dentado 9. El disco dentado 9 realiza un movimiento puramente giratorio y está conectado de forma fija al eje de salida 10 para no girar uno con respecto al otro. En el ejemplo mostrado, el eje de salida 10 está soportado en las dos mitades de carcasa 1a, 1b a través de cojinetes de deslizamiento 11, 12.
El eje central de los dientes interiores con infestado 7 y los dientes externos con Hawa 8, el excéntrico 4a, 4b, la excentricidad E1 solamente están desplazadas una de la otra igual a la excentricidad con el 4c. Esta pequeña distancia excéntrica e 1 determina la relación de transmisión, es decir, la relación de transmisión. La corona dentada externa 8 impulsada correspondientemente a una pequeña distancia excéntrica tiene solo unos pocos dientes que la corona dentada interna 7 accionada. A partir de este punto, se obtiene una de las ventajas de la transmisión excéntrica de la invención, a saber, la ventaja de que los dientes operan con secciones de engrane largas. Por lo tanto, la relación de transmisión está relacionada tanto con el número de dientes como con el diámetro del círculo de paso de los dientes de mallado. La alternancia completa de los dientes se produce entre los dos discos dentados después de que el árbol excéntrico 2a sea accionado y eventualmente la rueda excéntrica 4a ha girado completamente una vez. Todos los dientes se engranarán con esta revolución. Sin embargo, el disco dentado accionado giratoriamente 9 no gira completamente una vez alrededor de su propio eje, sino que solamente se envía una diferencia en el número de dientes. Por ejemplo, cuando los dientes con infestados 7 110 dientes entre el movimiento orbital, también los dientes exteriores con infestado 8 giratorio tiene unas 100 dientes, el excéntrico 4a, 4b, 4c Gira una revolución, el disco dentado interno 9 gira y se alimenta con 10 dientes. Por lo tanto, para hacer que el disco dentado interior 9 gire completamente una vez, el disco dentado exterior 6 debe hacer un décimo movimiento circular. Por lo tanto, esta relación de transmisión es 1:10. El diámetro del círculo de paso de ambas filas de dientes de mallamiento corresponde a la cantidad de dientes. La diferencia en el diámetro del círculo tonal siempre es el doble de la distancia de excentricidad e 1.
Como resultado, en el caso de una relación de transmisión grande, la distancia excéntrica e1 a veces se hace más pequeña ya que la transmisión del par de accionamiento se hace imposible solamente por la rueda excéntrica 4a. Como un medio para resolver este problema, en la presente invención, se dispone un deslizador 13 para conectar tres ejes excéntricos 2a, 2b, 2c entre sí. Para transmitir el par en este caso, el control deslizante debe realizar un movimiento orbital con una distancia excéntrica e 2 mayor que la excentricidad del accionamiento e 1. No hay más remedio que abandonar claramente la indicación de valores absolutos en este punto. Esto se debe a que el valor absoluto está relacionado con una gran cantidad de parámetros. En cualquier caso, la excentricidad e 2 a seleccionar debe ser lo suficientemente grande como para superar la acción de autobloqueo de la excentricidad del disco extremadamente pequeña e 1. Por otro lado, la distancia e 2 excéntrica no debe diseñarse para ser más grande que lo necesario para evitar un desequilibrio tan grande que requiera compensación y para evitar que las dimensiones externas de la transmisión se vuelvan grandes.
En la presente realización está configurado como la corredera 13 es de placa plana sustancialmente triangular, la corredera tiene una parte recortada 14 para el paso del eje de salida 10 en el centro y tres pasadores excéntricos 15a, 15b, 15c en Es compatible de una manera voladiza. Cada pasador excéntrico está conectado a la rueda excéntrica asociada 4a, 4b, 4c en el lado de salida. eje excéntrico del pasador excéntrico tiene un e2 distancia excéntrica al eje de conducción, y pertenece excéntricos 4a, 4b, sólo los 180 ° con respecto a 4c del eje excéntrico, es decir, desplazado por 1 giro de 2 minutos Ahí Sobre la base de esta configuración, cuando el control deslizante 13 está diseñado adecuadamente, es posible compensar la masa entre los dos elementos en órbita, es decir, el disco dentado 6 y el control deslizante 13.
No hace falta decir que la presente invención no está limitada a la realización ilustrada descrita anteriormente. A diferencia de la disposición ilustrada que tiene una única rueda excéntrica 4a, 4b, 4c, también es posible que tres ejes excéntricos, es decir, un eje de accionamiento y dos ejes de guía tengan anillos excéntricos dobles. En este caso, ambos controles deslizantes de dobles excéntricas que tienen igual excentricidad e1 están respectivamente desplazados 180 ° y un disco dentado es compatible con ambos controles deslizantes. El equilibrio de peso completo del desequilibrio excéntrico se obtiene al ensamblar dos discos dentados directamente tocados. En este caso, también es posible proporcionar un peso equilibrado en el control deslizante que realiza el movimiento orbital. Sobre la base de la combinación de la longitud axial y la corredera doble excéntrica y equilibrar el peso del eje excéntrico que se produce cuando el, osos también un eje excéntrico en el medio carcasa 1b, así casing mitades 1a, que es de 2 puntos Me pareció ventajoso apoyarlo. El anillo diente dientes exteriores de la placa dentada a órbita movimiento, también la segunda placa dentada, la implementación del cambio, tales como anillos de dientes son compensados ​​por la excentricidad tiene un dentado interior también es posible. En ese caso, se colocará un disco dentado con un anillo dentado con una fila de diente interior giratorio en la brida conectada al eje de salida. En el caso de elegir un diente de un módulo igual al de la realización ya mencionada, esta variante de realización tiene la ventaja de que se puede obtener una relación de transmisión más grande con un engranaje.
En lugar de los rodamientos deslizantes mostrados, también es posible soportar los elementos relevantes en los rodamientos, en cuyo caso se utilizan rodamientos de bolas o angulares, por ejemplo, para rodamientos axiales y se usan rodamientos de agujas para anillos excéntricos Es posible hacer
En la variante de la idea de la presente invención, los medios de la presente invención la solución se puede aplicar a órbita máquina espiral, como compresor en espiral o en funcionamiento la bomba de espiral sobre la base de principio de desplazamiento. anillo de dientes de la primera placa dentada a órbita movimiento como en el caso del engranaje excéntrico, en lugar de malla con el anillo de dientes de la segunda placa dentada que gira, en el caso de la máquina de espiral, la primera placa de desplazamiento La espiral o espirales se engancharán a la espiral del segundo empujador. Ambos impulsores están desplazados entre sí por la excentricidad de la unidad. El segundo inversor de empuje está conectado de manera fija y no giratoria al eje de salida soportado en la carcasa estacionaria. Para guiar la placa de desplazamiento de órbita de movimiento, y tres ejes excéntricos están distribuidas de manera uniforme se proporciona sobre toda la circunferencia de la placa dentada, del eje excéntrico en este caso el excéntrico máquina rueda de desplazamiento orificio adecuado . Uno de los tres ejes excéntricos pasa a través de la pared de la carcasa por un lado y está configurado como un eje de salida. Los tres ejes excéntricos también están conectados entre sí a través de un control deslizante, y el control deslizante lleva a cabo un movimiento orbital con una distancia excéntrica considerablemente mayor que la excentricidad del disco.
Efecto de la invención
Breve descripción de los dibujos
La figura 1 es una vista en sección longitudinal de un dispositivo de transmisión excéntrico.
La figura 2 es una vista en sección transversal de la transmisión excéntrica a lo largo de la línea II II de la figura 1.
La figura 3 es una vista en sección transversal de la transmisión excéntrica según III III de la figura 1.
1a, mitades de la carcasa 1b, 2a, 2b, 2c eje excéntrico 3 cojinetes de deslizamiento, 4a, 4b, 4c excéntrico, los agujeros 5a, 6 órbita movimiento a la placa dentada, 7 con dentición en órbita interior Hawaii, 8 giratorios dientes externos con Hawaii, placa dentada a 9 gira, 10 del eje de salida, 11, 12 de cojinete de fricción, 13 slider, 14 muesca, 15a, 15b, 15c pasador excéntrico, E1 distancia excéntrica dientes, e2 Excentricidad del control deslizante
Reclamo
Un anillo de diente (7) de un disco dentado (6) que realiza un primer movimiento orbital se engrana con un anillo de diente (8) de un segundo disco dentado (9), y los dos anillos de diente son excéntricos distancia (e1) entre sí por escalonada con la que y la segunda placa dentada (9) es carcasa estacionaria (1a, 1b) soportado eje de salida (10) es un enlace de forma no giratoria asegurada en y tiene una primera placa dentada (6) al menos tres ejes excéntricos están distribuidas uniformemente todo alrededor de la placa dentada para guiar el movimiento orbital de dicho (2a, 2b, 2c) está provista IS y, excéntrico de cada eje excéntrico (4a, 4b, 4c) está dicho y están soportados en la placa dentada del orificio correspondiente (5a) en al menos tres del eje excéntrico está soportado en la carcasa (1a) En el dispositivo de transmisión excéntrico del tipo que tiene al menos tres ejes excéntricos (2a, 2b, 2c) Donde al menos tres ejes excéntricos (2a, 2b, 2c) están configurados como un eje de salida que pasa a través de la pared de la carcasa (1a) en un lado y el deslizador (13) entre sí Dicha transmisión excéntrica está conectada a dicho control deslizante, dicho control deslizante realiza un movimiento orbital con una distancia excéntrica (e2) significativamente mayor que una distancia de excentricidad del accionamiento (e1).
Reivindicación 2 tiene anillo de dientes (7) es los dientes interiores del primer panel dentada en órbita para el movimiento (6), también la segunda placa dentada (9), solamente la excentricidad de accionamiento turnos (e1) 2. Engranaje excéntrico según la reivindicación 1, en el que el anillo dentado (8) tiene un dentado externo.
El anillo dentado del primer movimiento orbital del disco dentado tiene una fila externa de dientes y el anillo dentado del segundo disco dentado desplazado por la distancia excéntrica del disco tiene una fila de dientes interna. 2. La transmisión excéntrica de acuerdo con la reivindicación 1, en la que el segundo disco dentado está dispuesto en una brida conectada a un árbol de salida.
Dibujo :
Application number :1994-017900
Inventors :アギンフォアアクチェンゲゼルシャフトフュアインドゥストリエレフォルシュング
Original Assignee :ハインリッヒギュッティンガー