Cómo suministrar energía a un vehículo guiado automático
Descripción general
 Un objeto de la presente invención es proporcionar un método de alimentación de potencia para un vehículo guiado automático en el que el tiempo de carga de la batería se acorta o se reduce el número de veces que se sustituye la batería. La potencia de CA requerida para la unidad de robot 12 y la potencia de CC requerida para el vehículo guiado automático 10 se suministran desde la estación 20 mientras que el vehículo guiado automático 10 se detiene para operar la unidad de robot 12 y la batería 41 incorporada en el vehículo guiado automático 10 Se cobran al mismo tiempo. Por lo tanto, es posible reducir el tiempo de carga de la batería 41 o reemplazar la batería 41.
Campo técnico
Campo técnico La presente invención se refiere a un método de alimentación de potencia para suministrar potencia eléctrica a un vehículo de transporte no tripulado, mientras que un vehículo guiado automático que tiene un robot se detiene en una estación.
Antecedentes de la técnica
La unidad de suministro de potencia 62 incluye un cargador 621 y un contactor de potencia 622. El dispositivo de comunicación óptico 63 tiene la misma estructura que el dispositivo de comunicación óptica 53. El controlador de la unidad de fuente de alimentación 64 emite un tiempo de carga, un inicio de carga y un comando de parada de carga al cargador 621 en base a la salida de detección del dispositivo de comunicación óptica 63, y tiene una función de verificación del tiempo de carga.
A continuación, se describirá el método de suministro de potencia de la presente invención.
El vehículo 10 guiado automático llega a la estación 20 y se detiene en una posición fija (ver S1 y S2 en la figura 4). Una señal de llegada es transmitida desde el dispositivo de comunicación óptica 53 al dispositivo de comunicación óptica 63 a través del controlador de vehículo 402 mediante la salida de los medios de detección de posición (no mostrados) (véase A en la figura 5).
La señal de salida del controlador de vehículo 402, los medios de elevación 52 se acciona para soltar el electrodo móvil colector de corriente 51 (ver S3), la corriente fija con electrones 61 y hacer contacto eléctrico con la posición final inferior, el interruptor de límite 515 es la posición final inferior (Ver S4).
Mediante la salida del interruptor de límite 515, el contactor de carga 54 se enciende a través del controlador de vehículo 402 (ver S5). La salida del interruptor de límite 515 se introduce en el controlador de la unidad de suministro de energía 64 a través del controlador de vehículo 402 y los dispositivos de comunicación óptica 53 y 63 (véanse S 6 y B de la figura 5).
El cargador 621 y el contactor de carga 622 se encienden (véase S7) mediante la salida del controlador de la unidad de fuente de alimentación 64, y se inicia la carga de la batería 41 (véase S 8).
Tarea de solución
La alimentación de CA monofásica se suministra a la unidad de robot 12, y la alimentación de robot 43 funciona.
Cuando se completa el funcionamiento del robot, se emite una señal de parada de carga desde el controlador 403 de robot a través del controlador 402 del vehículo (véase S9). Esta señal de parada de carga se comunica al dispositivo 63 de comunicación óptica a través del dispositivo 53 de comunicación óptica, y se introduce en el controlador 64 de la unidad de suministro de potencia (véase C en la figura 5).
Solución
El tiempo de carga es comprobado por el controlador 64 de la unidad de fuente de alimentación (véase S10), y se emite una señal de comando de detención de carga (véase S11). Como resultado, el contactor de potencia 612 se apaga y la carga se detiene (ver S 12, S 13).
Dicha carga de señal de orden de parada después de tiempo de espera (véase S14), (véase E en la Fig. 5) enviado al dispositivo de comunicación óptico 53 a través del dispositivo de comunicación óptica 63, el contactor de carga 54 se apaga a través del controlador de vehículo 402 ( S15).
Se describirá un vehículo guiado automático convencional con referencia a los dibujos. La figura 6 es una vista en perspectiva que muestra la disposición del vehículo guiado automático.
Además, los medios de elevación 52 funcionan, el colector móvil 51 se eleva (S16), y el interruptor de límite 514 opera en una posición de extremo superior predeterminada (S17, consulte el D de la figura 5). Con la señal de funcionamiento del interruptor de límite 514, el vehículo 10 guiado automático se inicia a través del controlador 402 del vehículo (véase S18).
Obsérvese que el tiempo de comunicación de las unidades de comunicación óptica 53 y 63 puede cambiarse apropiadamente. Esta realización también se puede aplicar a un vehículo guiado automático que no tiene un robot montado sobre el mismo.
Como se describió anteriormente, en el método de alimentación de potencia del vehículo automático guiado de acuerdo con la presente invención, la potencia CA del robot y la potencia DC del vehículo guiado automático se suministran independientemente desde el lado de la estación mientras se detiene la estación del vehículo guiado automático Lo ha hecho. Por lo tanto, dado que la parte del robot no recibe energía eléctrica mientras el vehículo guiado automático está viajando, la parte del robot no funciona mal y se puede mejorar la seguridad. Además, dado que la batería se carga durante el funcionamiento de la unidad de robot, no hay necesidad de proporcionar un tiempo de carga por separado y no es necesario reemplazar la batería, de modo que se puede mejorar la eficiencia del transporte del vehículo guiado automático.
El vehículo 1 guiado automático incluye una unidad 11 de desplazamiento, una unidad 12 de robot montada en la unidad 11 de desplazamiento, y una unidad de control que incluye un microordenador y similares (no mostrados). La sección de desplazamiento 11 tiene medios de desplazamiento de dirección y medios de detección de posición y tiene la función de transportar el objeto transportado 21 desde una pluralidad de estaciones 20 dispuestas a lo largo de la trayectoria de desplazamiento a otra estación preestablecida 20 Lo ha hecho. Es decir, mientras viaja mientras detecta la cinta óptica de guía 31 o similar dispuesta en la superficie del suelo por los medios de desplazamiento de la dirección, se detiene en una posición predeterminada detectando la cinta magnética proporcionada en la superficie del piso por el sensor magnético montado en el vehículo guiado automático Se ha vuelto como.
En la estación 20, la unidad de robot 12 tiene la función de recibir el objeto a transportar 21 desde el otro lado o entregarlo al otro lado. La potencia eléctrica de la unidad de funcionamiento 11, la unidad de robot 12 y la unidad de control se suministra desde una batería (no mostrada) construida en el vehículo 1 guiado automático. El estado de descarga de la batería siempre se verifica, y la batería se carga adecuadamente o se reemplaza con una batería cargada.
En el vehículo guiado automático convencional, dado que la potencia requerida de la unidad de robot 12 es, por ejemplo, 1000 W o más, la capacidad de la batería llega a ser extremadamente grande. Como es deseable que una batería incorporada en un vehículo guiado automático tenga una capacidad lo más pequeña posible, se incorpora una batería con una capacidad más pequeña que convencionalmente y se reemplaza por una cargada. Sin embargo, dado que el vehículo guiado automático no puede operarse tan bien como el problema de reemplazar la batería, existe el problema de que la eficiencia de transporte disminuye. También es concebible cargar la batería mientras el vehículo guiado automático está en reposo, como por la noche, pero existe la desventaja de que no puede manejarse cuando se conduce en situaciones inesperadas. La presente invención se ha desarrollado en vista del problema anterior, y su objeto es proporcionar un método de suministro de energía del vehículo guiado automático que era aumentar la eficiencia de carga simultáneamente transportada con la operación del robot.
método de vehículo guiado automático de alimentación de acuerdo con la presente invención, no tripulado montado robot, a lo largo de la pista de circulación se extiende entre las estaciones de la pluralidad instalada de ubicaciones, el robot mientras está detenido en una estación predeterminada a una operación predeterminada Un método de suministro de energía eléctrica para un vehículo de transporte, que comprende: suministrar potencia de CA requerida para el funcionamiento de un robot y potencia CC requerida para un vehículo guiado automático por la estación mientras el vehículo guiado automático se detiene para operar el robot; Y la batería incorporada se carga al mismo tiempo.
Descripción de las realizaciones preferidas Las realizaciones de la presente invención se describirán a continuación con referencia a los dibujos. La Figura 1 es una vista en perspectiva exterior del vehículo guiado automático, figura 2 diagrama de configuración que ilustra un método de alimentación, Fig. 3 es un diagrama que ilustra la configuración de una unidad de colector, Fig 4 es un diagrama de flujo del método de suministro de energía, Fig. 5 es un diagrama de tiempo del dispositivo de comunicación óptico . Las mismas partes que las de la técnica anterior se indican con los mismos números de referencia.
Efecto de la invención
A continuación, se describirá la unidad de suministro de potencia 60 provista en la estación 20. La unidad de suministro de potencia 60 incluye un colector de corriente fijo 61, una unidad de suministro de energía 62, una unidad de comunicación óptica 63 y un controlador de unidad de suministro de energía 64. El colector de corriente fijo 61 está dispuesto de modo que el colector de corriente móvil 51 desciende y hace contacto eléctrico con él, e incluye un par de contactos 611 para suministro de potencia de CA monofásica, positivo y negativo 1 Un par de contactos 612, y una placa terminal 613 sobre los que están dispuestos.
Breve descripción de los dibujos La figura 1 es un dibujo según la presente invención, que es una vista en perspectiva externa de un vehículo guiado automático.
La figura 2 es un dibujo relacionado con la presente invención y que muestra una configuración de un método de suministro de potencia.
La figura 3 es un dibujo relacionado con la presente invención, y es un diagrama explicativo de configuración de una unidad de recogida de corriente.
La figura 4 es una vista de un método de suministro de potencia según la presente invención.
La figura 5 es un diagrama de tiempos del dispositivo de comunicación óptica de acuerdo con la presente invención.
La figura 6 es una vista en perspectiva que muestra una disposición de un vehículo guiado automático de acuerdo con la técnica anterior.
10 Vehículo guiado automático
11 parte de viaje
12 sección Robot
20 estaciones
40 Unidad de control
41 batería
50 Unidad de recolección actual
51 coleccionista móvil
52 Elevación significa
53 Equipo de comunicación óptica
54 Contactor de carga
60 Unidad de alimentación
61 colector fijo
62 Unidad de fuente de alimentación
63 Equipo de comunicación óptica
64 Controlador de unidad de alimentación
Breve descripción de los dibujos
El vehículo 10 guiado automático incluye una unidad 11 de desplazamiento, una unidad 12 de robot, una unidad 40 de control, una batería 41, y una unidad 50 de recogida de corriente, y la estación 20 de tierra incluye una unidad 60 de alimentación de energía. La unidad de control 40 incluye un regulador de voltaje de carga 401, un controlador de vehículo 402 y un controlador de robot 403. 42 es una sección de potencia del vehículo 10 guiado automático que incluye el motor, y 43 es una sección de potencia del robot que incluye el motor.
El tiempo de carga del regulador de tensión 401 tiene una función automática regulador de voltaje, el voltaje de la batería se emite en el momento de inicio de la carga de la batería 41, de modo que la tensión de salida con una tensión creciente de carga no alcanza un alto voltaje al controlador está controlado a un valor predeterminado . Y libera la supresión de tensión automática al mismo tiempo que se pierde la tensión de carga al completarse la carga para dar salida al voltaje de la batería.
El controlador del vehículo 402 controla el funcionamiento del vehículo guiado automático 10, e incluye un microordenador (no mostrado). El controlador 403 de robot controla el funcionamiento de la unidad 12 de robot junto con el funcionamiento del vehículo 10 guiado automático, y el orden de funcionamiento y el tiempo requerido están preconfigurados. La batería 41 es, por ejemplo, una batería de níquel cadmio, y en esta realización, se utiliza una que tiene una capacidad de 24 V 10 AH.
La unidad de recogida de corriente 50 incluye un colector de corriente móvil 51, un medio de elevación 52 para elevar y descender el colector de corriente móvil 51, un comunicador óptico 53 y un contactor de carga 54. El colector de corriente móvil 51 está compuesto por un par de contactos 511 para una fuente de alimentación de CA monofásica, un par de contactos positivos y negativos 512 para el suministro de potencia de CC, y una placa de terminales 513 en la que están dispuestos.
Los medios de elevación 52 incluyen un compresor 521, una válvula electromagnética 522, un cilindro de aire 523 y un par de resortes de tensión 524. Un silenciador 524, un soporte 525 para fijar el tablero de terminales 513 al vehículo guiado automático 10 a través del muelle de tensión 524, y un filtro 527. Los interruptores de límite 514, 515 para detectar el ascenso y descenso del colector de corriente móvil 51 se proporcionan en la posición de límite superior / límite inferior de la placa de terminal 513. Como se muestra en la FIG.
El comunicador óptico 53 está emparejado con el comunicador óptico 63 provisto en el lado de tierra, y comunica señales tales como el funcionamiento de los medios de elevación 52 y la finalización de la carga. El contactor de carga 54 se proporciona entre la batería 41 y el contacto 512.
Efecto de la invención
A continuación, se describirá la unidad de suministro de potencia 60 provista en la estación 20. La unidad de suministro de potencia 60 incluye un colector de corriente fijo 61, una unidad de suministro de energía 62, una unidad de comunicación óptica 63 y un controlador de unidad de suministro de energía 64. El colector de corriente fijo 61 está dispuesto de modo que el colector de corriente móvil 51 desciende y hace contacto eléctrico con él, e incluye un par de contactos 611 para suministro de potencia de CA monofásica, positivo y negativo 1 Un par de contactos 612, y una placa terminal 613 sobre los que están dispuestos.
Breve descripción de los dibujos La figura 1 es un dibujo según la presente invención, que es una vista en perspectiva externa de un vehículo guiado automático.
La figura 2 es un dibujo relacionado con la presente invención y que muestra una configuración de un método de suministro de potencia.
La figura 3 es un dibujo relacionado con la presente invención, y es un diagrama explicativo de configuración de una unidad de recogida de corriente.
La figura 4 es una vista de un método de suministro de potencia según la presente invención.
La figura 5 es un diagrama de tiempos del dispositivo de comunicación óptica de acuerdo con la presente invención.
La figura 6 es una vista en perspectiva que muestra una disposición de un vehículo guiado automático de acuerdo con la técnica anterior.
10 Vehículo guiado automático
11 parte de viaje
12 sección Robot
20 estaciones
40 Unidad de control
41 batería
50 Unidad de recolección actual
51 coleccionista móvil
52 Elevación significa
53 Equipo de comunicación óptica
54 Contactor de carga
60 Unidad de alimentación
61 colector fijo
62 Unidad de fuente de alimentación
63 Equipo de comunicación óptica
64 Controlador de unidad de alimentación
Reclamo
Reclamaciones: Se reivindica lo siguiente: 1. Un método de alimentación de potencia para un vehículo guiado automático en el que se monta un robot y se desplaza entre una pluralidad de estaciones instaladas a lo largo de una trayectoria de desplazamiento y el robot realiza un movimiento predeterminado mientras se detiene en una estación predeterminada. La alimentación de CA requerida para el funcionamiento del robot y la potencia de CC requerida para el vehículo guiado automático son suministrados por la estación durante la detención del vehículo guiado automático para operar el robot y cargar simultáneamente las baterías integradas en el vehículo guiado automático. Un método para suministrar energía eléctrica a un vehículo guiado automático caracterizado por estar caracterizado porque:
Dibujo :
Application number :1994-006903
Inventors :日立機電工業株式会社
Original Assignee :山田義明、木村匡輝、藤井浩