Método de cooperación entre los objetos
Descripción general
 Es posible responder de manera flexible a los cambios en el mundo exterior y continuar el procesamiento entre una pluralidad de objetos. En robot múltiple portadora 1 (R1, R2) realizar el apilamiento y el transporte de producto desde el refugio temporal en las operaciones de almacén por el sistema, la regulación mediante la evaluación de parámetros de histéresis que modulan la función del objeto del robot de transferencia 1 se selecciona los parámetros requeridos, una adaptación provisional de los parámetros de regulación funcional por el parámetro del robot transferencia R1 es predecir el grado de influencia en el mundo exterior, para evaluar la diferencia entre el grado real de cambio externo y el grado de influencia de este parámetro Cuando la diferencia debida a la evaluación alcanza un determinado valor o más, se selecciona un grupo de parámetros que afecta en gran medida la diferencia entre los parámetros del robot de transferencia R1 y el ajuste de la función del robot de transferencia R2 distinto del robot de transferencia R1 Mediante la estimación de la sensibilidad, el ajuste de parámetros entre el robot de transporte R2 y el otro robot de transporte R2 se realiza en cooperación.
Campo técnico
Campo de la invención La presente invención se refiere a un método cooperativo entre objetos en el que, en un sistema que incluye una pluralidad de objetos, el procesamiento se lleva a cabo para lograr un propósito dado mientras se intercambia información necesaria entre objetos.
Antecedentes de la técnica
Convencionalmente, en un método cooperativo entre objetos en el que se avanza el procesamiento para alcanzar un objetivo mientras se intercambian datos necesarios entre una pluralidad de objetos, de antemano, se conoce la existencia y la capacidad de otros objetos para cooperar entre sí con antelación Es necesario tener eso. Por esta razón, cuando el mundo exterior cambia, cada objeto solo realiza el procesamiento dentro de su capacidad, por lo que era difícil lidiar de manera flexible con el cambio en el mundo exterior.
Tarea de solución
Como se describió anteriormente, en el método de cooperación entre objetos convencional, existe el problema de que es difícil tratar con flexibilidad el cambio del mundo exterior porque siempre necesita conocer la existencia y la capacidad del objeto oponente por adelantado.
Sumario de la invención La presente invención se ha realizado para resolver dicho problema, y ​​es un objeto de la presente invención proporcionar un método de cooperación entre objetos capaz de afrontar de forma flexible los cambios en el mundo exterior.
Solución
Para lograr el objeto anterior, en un método cooperativo entre objetos en el que se avanza el procesamiento mientras se intercambian datos necesarios entre una pluralidad de objetos que tienen uno o una pluralidad de programas, el parámetro de la función para ajustar la función del objeto Una evaluación de sensibilidad de ajuste de parámetro significa evaluar la sensibilidad al ajuste de función para seleccionar un parámetro que requiera ajuste y un grado de influencia en el mundo externo a partir del resultado del ajuste de función del objeto propio por el parámetro seleccionado por el medio de evaluación de sensibilidad de ajuste de parámetro y unos medios de predicción para ajustar temporalmente los parámetros, la evaluación de medios para modular la función de auto-objeto por dicho parámetro para evaluar la diferencia entre el grado cambio externo actual y el grado de influencia en el medio ambiente predicho por los medios de predicción , Cuando la diferencia debida a la evaluación de este medio de evaluación llega a ser igual o mayor que un cierto valor, el objeto propio La selección de parámetros significa para seleccionar un grupo de parámetros que influye grandemente en la diferencia entre los parámetros, y medios para estimar la sensibilidad de ajuste de la función del objeto que no sea el objeto propio del grupo de parámetros seleccionado por los medios de selección de parámetros, Y el ajuste de parámetros significa para coordinar el ajuste de parámetros entre los objetos de la pluralidad de objetos.
En el sistema de coordinación inter-objeto que tenga una configuración de este tipo, en un sistema donde el objeto que hay múltiples, seleccionando primero los parámetros que requieren el ajuste de las funciones del objeto por el parámetro de ajuste unidad de evaluación de sensibilidad, seguido de la unidad de predicción de sus parámetros de objeto propio terminal Después de predecir la influencia del ajuste de función y ajustar temporalmente los parámetros, los medios de evaluación evalúan la diferencia entre el grado de influencia y el grado de cambio en el mundo exterior real para ajustar los parámetros, y cuando la diferencia se convierte en un valor determinado o más Seleccionando el grupo de parámetros que afecta en gran medida la diferencia entre sus propios parámetros y estimando la sensibilidad de ajuste funcional de otros objetos y coordinando el ajuste de parámetros entre sí mismo y otros objetos, Es posible responder de manera flexible al cambio de
Descripción de las realizaciones preferidas Una realización de la presente invención se describirá a continuación con referencia a los dibujos.
La Figura 1 es una de acuerdo con la presente invención que muestra un ejemplo de configuración esquemática aplicada al sistema de control del robot de transferencia para la realización de productos de apilamiento trabajo depósito temporal en el almacén por la pluralidad de transporte de esquema de cooperación objeto robot. En la figura 1, el número de referencia 1 denota una pluralidad de robots de transferencia para transportar los productos 3 colocados en el almacenamiento temporal 2 al almacén 4 y apilar hasta cuatro niveles, y 5 un controlador provisto en el lado del almacén 4, Para el controlador 5, se conecta una cámara 6 instalada en el almacén 4.
Como se muestra en la figura 2, el controlador 5 incluye una computadora 51, un dispositivo de comunicación 52 y un dispositivo de entrada / salida 53. Aquí, cuando se ingresa la información de la imagen para conocer la cantidad de productos 3 apilados en el almacén 4 desde la cámara 6 y el número de etapas apiladas, la computadora 51 procesa esta información de imagen y, mediante el dispositivo de comunicación 52 Cuando se recibe una señal de solicitud del robot de transporte 1 recibido, emite datos correspondientes a la solicitud a través del dispositivo de comunicación 52, además inicia la operación de entrada por parte del administrador a través del dispositivo de entrada / salida 53, Cuando se introduce la información de instrucción tal como el extremo, la información de instrucción se transmite al robot de transporte 1 a través del dispositivo de comunicación 52 y tiene la función de emitir el estado de operación, respectivamente.
3, el robot de transporte 1 incluye un dispositivo de accionamiento de robot 11 para realizar una operación de transporte y apilamiento de productos 3, un dispositivo de comunicación 12 para intercambiar mensajes con otros robots de transporte 1 y el controlador 5, Y una pequeña computadora 13 para procesar el movimiento del objeto que realiza la operación del robot de transferencia 1.
Además, como se muestra en la figura 4, la pequeña computadora 13 del robot de transferencia 1 toma datos de un dispositivo de almacenamiento 132 que incorpora un programa para transportar productos y un programa para apilar productos, procesa el movimiento del objeto y el resultado del procesamiento A la unidad central de procesamiento 131 para almacenar en la unidad de almacenamiento 132 y la unidad de accionamiento 11 del robot de transferencia 1 y señales de entrada desde el controlador 5 y otro robot de transferencia 1 a través de la unidad de comunicación 12 Y un dispositivo de salida 133.
Aquí, la unidad de procesamiento central de un pequeño ordenador 13, el parámetro de ajuste de la sensibilidad unidad de evaluación 13a para la selección de un parámetro que requiere ajustar mediante la evaluación de la sensibilidad a la regulación funcional de los parámetros que regulan la función de los objetos como se muestra en la Fig. 5 Una unidad de predicción 13b para predecir el alcance de la influencia en el mundo externo a partir del resultado del ajuste de función del objeto propio en base al parámetro seleccionado por la unidad de evaluación de sensibilidad de ajuste de parámetro 13a y el ajuste temporal del parámetro, una unidad 13c de evaluación que funciona regulan objeto auto por dicho parámetro para evaluar la diferencia entre el grado cambio externo actual y el grado de impacto en el mundo exterior era una diferencia por la evaluación de la unidad de evaluación 13c se convierte en un valor predeterminado o más auto Un parámetro que selecciona un grupo de parámetros que afecta en gran medida la diferencia entre los parámetros del objeto Un ajustador de parámetro para coordinar el ajuste de parámetro entre el propio objeto y otro objeto mediante la estimación de otras sensibilidades de ajuste de función de objeto distintas del objeto propio en función del grupo de parámetros seleccionado por el selector de parámetro 13 d, 13e son provistos.
A continuación, se describirá la operación del sistema de control de una pluralidad de robots de transferencia configurados como se describió anteriormente. Suponiendo que dos robots de transferencia 1 son R1 y R2, solo se puede transportar un producto a la vez, R1 se apila hasta en tres productos, R1 se acumula hasta en 4 productos . Además, se supone que R1 tiene una cantidad de acarreo mayor por unidad de tiempo que R2. Los parámetros para ajustar la función son Tm 1 y Tm 2, que son el tiempo dedicado al trabajo de transporte del producto en 1 hora para cada uno de R 1 y R 2.
En primer lugar, se describirá el flujo de procesamiento del objeto del robot de transferencia R1 con referencia a la figura 6. Cuando se inicia el proceso, en el paso S1, se recibe una solicitud de inicio de trabajo emitida desde el controlador 5, y en el paso S2, se asigna un valor inicial Tm1-0 al parámetro Tm1 y se inicia el trabajo. Entonces, cuando el tiempo predeterminado de trabajo en el paso S3, el proceso pasa al paso S4, en donde con el fin de evaluar la histéresis función de transporte de R1 propios parámetros Tm1, de productos 3 que se llevan desde el controlador 5 al almacén 4 Se obtiene información sobre el número y la cantidad de pilas apiladas,
Δ 1 = (incremento de la cantidad del producto en el almacén) / (cantidad entregada por R 1)
.
Si Δ1> 1 se mantiene en el paso S5, hay otro robot de transferencia, de modo que el proceso pasa al paso S 6. Si Δ1 = 1, no hay otro robot de transferencia, por lo que el proceso vuelve al paso S3 y Δ1 <1, comunica el aviso de anormalidad al controlador 5 y se detiene.
Si los productos 3 en el almacén 3 se apilan hasta cuatro en el paso S 6, dado que hay productos superiores en la operación de apilamiento entre los otros robots de transferencia, el proceso pasa al paso S 7, donde el producto 3 Si solo se apilan tres etapas, el proceso vuelve al paso S3.
Al pasar al paso S 7, R 1 prioriza el transporte y deja el trabajo de apilamiento a otros robots, la relación de las montañas de productos que se apilan solo hasta tres etapas supera un cierto valor y finalmente se acumula hasta cuatro etapas El tiempo Tm1 se incrementa en α (. DELTA.1) de acuerdo con Δ1, teniendo en cuenta que no hay montañas. Después de realizar la operación durante un cierto período de tiempo en el paso S8, el proceso pasa al paso S9, para predecir la extensión de la influencia en el mundo exterior a partir del resultado del ajuste de la función del propio R1 por el parámetro Tm1, Desde la cantidad real del producto, junto con la cantidad de carga por R1, como la cantidad de entrega esperada vista desde R1
Δ1 = (incremento de la cantidad del producto en el almacén) / (cantidad importada esperada)
.
En el paso S10, para medir la diferencia entre el grado de influencia del propio R1 y el grado de cambio del mundo exterior real, Δi (i = 2, 3, ...) calculados por ellos mismos para el otro robot de transferencia Ri que no sea él mismo Envíe el mensaje de solicitud.
Paso S11 recibe .DELTA.i transmite de otro robot de transporte Ri en el valor i del robot de transferencia que .DELTA.i ≧ 1 en el paso S12 R1 excepto que se determina si más de un cierto porcentaje, más de un cierto porcentaje Si es así, la sensibilidad de la función de transferencia del robot distinta de R1 con respecto al parámetro Tm1 se estima en el paso S13a, y Tm1 se aumenta en \\ beta (\\ Delta i) de acuerdo con la relación. Esta estimación de sensibilidad se realiza en función de Δi distinto de R1 recibido en el paso S11. Si la relación es menor que la relación predeterminada en el paso S12, Tm1 se reduce en γ (Δi) de acuerdo con la relación en el paso S13. Cuando el procesamiento se completa en los pasos S13a y S13b, el proceso vuelve al paso S8.
A continuación, se describirá el flujo de procesamiento del objeto del robot de transferencia R2 con referencia a la FIG. Cuando se inicia el proceso, R2 recibe una solicitud de inicio de trabajo emitida desde el controlador 5 en el paso S21, y comienza una operación sustituyendo el parámetro Tm2-0 en el parámetro Tm2 en el paso S22. Luego, cuando la operación se realiza durante un cierto tiempo en el paso S23, el proceso continúa al paso S24, donde el producto 3 se lleva en el almacén 4 desde el controlador 5 al almacén 4 Se obtiene información sobre el número y la cantidad de pilas apiladas,
Δ 2 = (incremento de la cantidad del producto en el almacén) / (cantidad entregada por R 2)
.
Si Δ 2> 1 se mantiene en el paso S25, hay otro robot de transferencia, de modo que el proceso pasa al paso S 26. Si Δ2 = 1, no hay otro robot de transferencia, por lo que el proceso vuelve al paso S23 y Δ2 <1, comunica el aviso de anormalidad al controlador 5 y se detiene.
Cuando la relación de las montañas donde el producto 3 en el almacén 4 se apila hasta cuatro en el paso S26 es menor que el valor fijo, hay algunos apilamientos de hasta tres etapas entre los otros robots de transferencia, El proceso pasa al paso S27, y cuando la relación de las montañas en la que el producto 3 se apila hasta cuatro niveles en el almacén 4 es igual o mayor que el valor fijo, el proceso vuelve al paso S23.
En el paso S27, R2 hace que Tm2 sea pequeño de acuerdo con Δ2 para priorizar el apilamiento. Entonces, si la operación se realiza durante un cierto tiempo en el paso S28, el proceso pasa al paso S29, para predecir el grado de influencia en el mundo externo a partir del resultado del ajuste de la función del propio R2 mediante el parámetro Tm2, La cantidad pronosticada a partir de la cantidad real y combinada con la cantidad de carga por R2 se toma como la cantidad de entrega esperada vista desde R2
Δ 2 = (incremento de la cantidad del producto en el almacén) / (cantidad importada esperada)
.
En el paso S30, para medir la diferencia entre el grado de influencia del propio R2 y el grado de cambio del mundo exterior real, Δi (i = 1, 3, 4, ...) en respuesta a la solicitud.
En el paso S31 recibe .DELTA.i transmite de otro robot de transporte Ri, cuando la relación del robot transferencia sea .DELTA.i ≧ 1 en el paso S32, excepto R2 no es menor que un valor predeterminado, en la etapa S33a distinto de R2 para la Tm2 parámetro Estime la sensibilidad de la función de transporte del robot y reduzca Tm2 por β (Δi) de acuerdo con la relación. Esta estimación de sensibilidad se realiza en función de Δi distinto de R2 recibido en el paso S31. Si la relación es menor que la relación predeterminada en el paso S32, Tm2 se incrementa en γ (Δi) de acuerdo con la relación en el paso S33b. Luego, cuando el proceso finaliza en los pasos S33a y S33b, el proceso vuelve al paso S28.
La figura 8 muestra el flujo de procesamiento cuando el objeto del robot de transporte Ri recibe un mensaje que solicita Δi. En la figura 8, cuando se inicia el proceso, Ri recibe el mensaje de solicitud Δi en el paso S41. A continuación, en el paso S42
Δi = (cantidad real de ingreso) / (monto de ingreso previsto)
. Entonces, Δi se devuelve en el paso S43.
Como se describió anteriormente, en la presente realización, en el sistema de control del robot de transporte que transporta los productos en el lugar de almacenamiento temporal por la pluralidad de robots de transporte R1, R2 y realiza la operación de apilamiento en el almacén, el ajuste del parámetro Se selecciona un parámetro que requiera modulación de la función del objeto por la unidad de evaluación de sensibilidad 13a, entonces el 13b unidad de predicción predice el grado de influencia de la regulación funcional por los parámetros de su propio objeto, después de que los parámetros de ajuste temporales, su 13c unidad de evaluación El ajuste de parámetros se realiza evaluando la diferencia entre el grado de influencia y el grado real de cambio en el mundo exterior. Si la diferencia es igual o mayor que un cierto valor, se selecciona un grupo de parámetros que afecta en gran medida la diferencia en su propio parámetro, La sensibilidad de ajuste de función se incorpora desde el objeto del objeto para coordinar el ajuste del parámetro entre sí mismo y otros objetos Dado que para llevar a cabo, sin conocer la presencia y capacidades del procesamiento antes del inicio además deben cooperar mutuamente objeto puede corresponder de manera flexible al mundo exterior de cambio.
Efecto de la invención
Aplicabilidad industrial Como se describió anteriormente, de acuerdo con la presente invención, es posible proporcionar un método de cooperación entre objetos capaz de proceder con el procesamiento entre una pluralidad de objetos que corresponden de forma flexible a los cambios en el mundo exterior.
Breve descripción de los dibujos
Breve descripción de los dibujos La figura 1 es un diagrama de configuración esquemática que muestra una realización de un método de cooperación entre objetos de acuerdo con la presente invención.
La figura 2 es un diagrama de bloques que muestra la configuración interna del controlador en la realización.
La figura 3 es un diagrama de bloques que muestra una configuración interna de un robot de transferencia en la misma realización.
La figura 4 es un diagrama de bloques que muestra un ejemplo de configuración de una pequeña computadora incorporada en el robot de transporte de la figura 3.
La figura 5 es un diagrama de bloques que muestra un ejemplo de configuración interna de la unidad de procesamiento central de la figura 4.
La figura 6 es un diagrama de flujo que muestra el procesamiento de un objeto del robot de transferencia R1 en la misma realización.
La figura 7 es un diagrama de flujo que muestra el procesamiento de un objeto del robot de transferencia R2 en la misma realización.
La figura 8 es un diagrama de flujo que muestra el procesamiento cuando el objeto del robot de transferencia Ri en la misma realización recibe un mensaje que solicita Δi.
13 ... Computadora pequeña, 131 ... Unidad de procesamiento central 132 ... Dispositivo de memoria 133 ... Dispositivo de E / S 2 Área de almacenamiento temporal 3 ...... Producto 4 ...... Almacén 5 ... Controlador 51 ...... Computadora , 52 ... dispositivo de comunicación, 53 ... dispositivo de entrada / salida, 6 ... cámara.
Reclamo
1. Un método cooperativo entre objetos para proceder mientras se intercambian los datos necesarios entre una pluralidad de objetos que tienen uno o más programas, evaluando la sensibilidad a la función de ajuste de un parámetro para ajustar la función del objeto una histéresis parámetro medios para seleccionar los parámetros que requieren ajuste de Te, el parámetro de histéresis medios medios de predicción de los resultados de regulación funcional de su propio objeto por los parámetros seleccionados evaluación para predecir el efecto en el exterior ajustar temporalmente los parámetros por evaluar Medios de evaluación para evaluar la diferencia entre el grado de influencia en el mundo externo predicho por este medio de predicción y el grado de cambio en el mundo externo real y para ajustar la función del objeto propio por el parámetro; Cuando se convierte en un cierto nivel o más, es grande en la diferencia entre los parámetros del objeto self La selección de parámetros significa seleccionar un grupo de parámetros a ser influenciado, y estimar otras sensibilidades de ajuste de funciones de objetos que no sean el objeto propio del grupo de parámetros seleccionado por la selección de parámetros significa ajustar el parámetro entre el objeto propio y otro objeto Y colaborando entre ellos de acuerdo con las coordenadas del objeto.
2. El método cooperativo entre objetos de acuerdo con la reivindicación 1, en el que los medios de ajuste de parámetros estiman la sensibilidad de ajuste funcional del objeto por el grupo de parámetros al recibir la sensibilidad del otro objeto por el objeto propio.
Dibujo :
Application number :1994-004285
Inventors :株式会社東芝
Original Assignee :紺野洋一、岡宅泰邦