Dispositivo de enseñanza del tipo de variable de menú
Descripción general
 Es un objeto de la presente invención proporcionar un dispositivo de enseñanza capaz de cambiar el contenido de un menú en cualquier momento de acuerdo con el contenido de trabajo de un cuerpo de máquina conectado a un dispositivo de enseñanza antes de comenzar una operación de enseñanza. ] En el aparato de enseñanza de la presente invención, el archivo de menú que siempre se usa se almacena en la memoria no volátil, y el archivo de menú con baja frecuencia de uso se almacena en la memoria volátil. Si el archivo de menú requerido no se almacena en la memoria no volátil después del inicio del trabajo de enseñanza, el dispositivo de enseñanza recibe el archivo de menú necesario para la operación de enseñanza según el contenido de trabajo del cuerpo de la máquina desde el controlador principal que controla el cuerpo de la máquina. Y lo almacena en la memoria que almacena los contenidos. Después de comenzar a trabajar, la acción de enseñanza se lleva a cabo de acuerdo con el contenido del menú seleccionado, y se realizan diversos trabajos de enseñanza del robot industrial.
Campo técnico
Campo técnico La presente invención se refiere a un aparato de enseñanza que está conectado a un controlador de robot para controlar un cuerpo de máquina tal como un robot industrial y enseña una posición de trabajo y contenido de trabajo.
Antecedentes de la técnica
En los últimos años, el uso de robots versátiles ha ido aumentando para trabajos tales como la inserción y el ensamblaje de piezas en la producción de muchos tipos y pequeñas cantidades. La posición de trabajo y los contenidos de trabajo de este robot de trabajo se enseñan mediante un dispositivo de enseñanza conectado al controlador del robot mediante un cable de comunicación. Muchos dispositivos de enseñanza enseñan posiciones de trabajo y contenidos de trabajo en un sistema de menú en consideración de la facilidad de manejo.
Tarea de solución
En el dispositivo de enseñanza convencional, los contenidos almacenados tales como el menú y el procedimiento de enseñanza son fijos, y no fue fácil cambiar el menú y el procedimiento de enseñanza de acuerdo con el trabajo realizado por el robot. Por esta razón, la enseñanza se hace a robots de diferentes contenidos de trabajo con el mismo procedimiento de enseñanza, se requieren procedimientos de enseñanza y elementos innecesarios, existe el problema de que la enseñanza lleva tiempo y es fácil cometer un error.
Por lo tanto, en algunos casos, se puede usar un método para cambiar el programa de la CPU almacenado en la memoria no volátil de acuerdo con el trabajo a realizar por el robot y cambiar el menú y el procedimiento de enseñanza de acuerdo con el trabajo realizado por el robot. Los menús y procedimientos de enseñanza almacenados en el dispositivo de enseñanza son fijos e incluso si el robot del mismo tipo funciona de manera diferente, si se trata de un robot del mismo tipo, el dispositivo de enseñanza no se puede compartir y muchas enseñanzas Existe un problema, como requerir un dispositivo y confundir el dispositivo de enseñanza.
Además, en los últimos años, también aparece un método de usar un robot que hace que el mismo robot realice diferentes tipos de trabajo, y se desea un aparato de enseñanza que pueda cambiar apropiadamente el menú y el procedimiento de enseñanza del mismo aparato de enseñanza de acuerdo con una instrucción del controlador principal. Lo fue A la vista de los problemas anteriores, la presente invención tiene como objetivo resolver los problemas anteriores cambiando apropiadamente los contenidos de un menú o un procedimiento de enseñanza.
Solución
El dispositivo de enseñanza de la presente invención comprende un archivo de menú utilizado para una operación de enseñanza y un primer medio de almacenamiento compuesto por una memoria no volátil y una memoria volátil para almacenar el nombre del archivo de menú del mismo, un programa para ejecutar una operación de enseñanza Un segundo medio de almacenamiento constituido por una memoria no volátil para almacenar una primera información que designa un nombre de archivo de menú para ser utilizado para una operación de enseñanza desde un controlador principal para controlar el cuerpo de la máquina y una segunda información que indica una instrucción de inicio de operación de enseñanza Medios de comunicación para recibir información y un archivo de menú transferido desde el controlador principal, y una sección de visualización para visualizar una pantalla de menú. Además, después de recibir todos los archivos de menú necesarios para la operación de enseñanza desde el controlador principal antes de la operación de enseñanza, el controlador principal , Y si la primera información recibida no se almacena en los primeros medios de almacenamiento, la información principal Si se transmite un error de nombre de archivo al controlador, si la segunda información se recibe posteriormente después de esperar la segunda información, el error del nombre de archivo se almacena en los primeros medios de almacenamiento utilizando el programa almacenado en el segundo medio de almacenamiento. Y una operación de enseñanza es posible al mostrar los contenidos de enseñanza de la operación de enseñanza.
Menú dispositivo de enseñanza variable de la presente invención, y al mismo tiempo almacena permanentemente una pluralidad de archivos de menú en la memoria no volátil de la primera unidad de almacenamiento, desde el controlador principal para el control del cuerpo de la máquina tras el encendido del dispositivo de enseñanza para trabajar el cuerpo de la máquina Y almacena una pluralidad de archivos de menú a transmitir en consecuencia en la memoria volátil de los primeros medios de almacenamiento. La primera información se recibe del controlador principal antes de iniciar el trabajo de enseñanza, y se comprueba si el archivo de menú que se utilizará existe en los primeros medios de almacenamiento, y al mismo tiempo se prepara para usar el archivo de menú si hay alguno.
Sin embargo, si se recibe la primera información y el nombre del archivo que se utilizará no se almacena en los primeros medios de almacenamiento, el dispositivo de enseñanza devuelve información al controlador principal que no almacena el archivo de menú designado. Y lo transmite. En este momento, el controlador principal puede ser transferida nombre de archivo de menú enseñanzas transfiere a la operación sólo un nombre de archivo nombre de archivo de menú correcto cuando se estima que el error de transmisión de nuevo, también el lugar para ser transferido al dispositivo de enseñanza después de encendido Si decide que no está transfiriendo un archivo de menú, puede transferir el archivo de menú nuevamente.
Usando este archivo de menú, el dispositivo de enseñanza muestra los contenidos de trabajo correspondientes a los menús individuales en la unidad de visualización, y ordena y confirma los contenidos de trabajo, posición de trabajo, etc. en el cuerpo de la máquina y diversas operaciones relacionadas con el cuerpo principal de la máquina.
La figura 1 es un diagrama de bloques del aparato de enseñanza de la presente invención. En la figura 1, cuando se aplica potencia al aparato de enseñanza 10, se activa un programa de inicio de la memoria de programa de inicio 6 y un archivo de menú necesario para el aparato de enseñanza 10 desde el controlador principal 11 que controla un robot industrial como ejemplo del cuerpo de la máquina Y está configurado para recibir los datos de posición de trabajo del robot industrial utilizando los medios de comunicación 1. La unidad de control del dispositivo de enseñanza 10 comprende una CPU 5, una memoria de cálculo 8 y una memoria de programa de inicio 7, y la CPU 5 lee el archivo de menú de la memoria de cálculo 8 utilizando el programa de inicio de la memoria de programa de activación 7 e instruye a este programa de activación , La pantalla del menú se visualiza en la unidad de visualización 4. El operador del dispositivo de enseñanza 10 usa el archivo de menú usando una bola de seguimiento (no mostrada) como un dispositivo de apuntamiento, por ejemplo, desde la pantalla de menú mostrada.
Para cada configuración en esta figura, el medio de comunicación 1 está compuesto, por ejemplo, por un CI de controlador de receptor y un CI de controlador en serie, y realiza la conversión en serie-paralelo de señales transmitidas y recibidas a través del conector de comunicación 9. La unidad de control de bola de seguimiento 2 controla el funcionamiento de una bola de seguimiento (no mostrada) como un dispositivo señalador. En otras palabras, dado que la bola de seguimiento está compuesta de una bola que puede girar en al menos una dirección y una unidad de conteo de rotación (no mostrada) que detecta y cuenta la rotación de la bola, convierte la información de rotación obtenida de la bola en una señal eléctrica . La unidad de entrada de clave de operación 3 convierte la entrada de información utilizando una clave de operación (no mostrada) en una señal eléctrica. La unidad de visualización 4 está compuesta, por ejemplo, por una pantalla LCD, y muestra contenidos de enseñanza y teclas de operación de entrada. La CPU 5 lee e interpreta los programas almacenados en la memoria de programa de activación 6 y la memoria de programa 7, lee el archivo de menú como resultado, y controla el funcionamiento de los medios de comunicación 1 y otros componentes que constituyen el dispositivo de enseñanza 22. Iniciar la memoria de programa 6 en la memoria no volátil, y almacena un programa para el funcionamiento inicial de la potencia en el aparato de enseñanza 22 inmediatamente después, por ejemplo, cuando se enciende, almacena por adelantado en la memoria no volátil que constituye una parte de la operación como la memoria 8 Y la información que indica el área en que se almacena el archivo se lee y se almacena en el área de la lista de nombres de archivo para almacenar el nombre del archivo de menú. La memoria de programa 7 almacena un programa para controlar la operación completa del dispositivo de enseñanza 22. La memoria de cálculo 8 está compuesta de una memoria volátil y una memoria no volátil, y almacena un archivo de menú y similares. El controlador principal 11 transmite un archivo de menú necesario para el dispositivo de enseñanza 10, una señal de inicio de operación de enseñanza, una información de designación de archivo de menú, una posición de trabajo de un robot industrial (no mostrado) y similares. El medio de comunicación 12 es, por ejemplo, una línea de comunicación de alta velocidad conforme al RS 422 A.
El archivo de menú se almacena en la memoria volátil o en la memoria no volátil en la memoria de operación 8, pero la diferencia se considera de la siguiente manera. Por ejemplo, un archivo de menú que tiene una alta posibilidad de ser utilizado constantemente se almacena en la memoria anterior de antemano para que pueda ser utilizado inmediatamente sin ser enviado desde el controlador principal 11. En cuanto al archivo de menú que se utilizará en cualquier momento, por ejemplo, se envía desde el controlador principal 11 a la última memoria antes de comenzar a trabajar. En este momento, hay casos en que se envía un archivo de menú desde el controlador principal 11 en el momento de encender la fuente de alimentación y un caso en el que el archivo de menú se envía desde el controlador principal 11 justo antes del inicio del trabajo. En el primer método, por ejemplo, un archivo de menú que tiene una alta posibilidad de ser utilizado constantemente se almacena de antemano en el controlador principal 11, y al mismo tiempo que se conecta la alimentación, el archivo de menú se transmite incondicionalmente al aparato de enseñanza. Acercarse a este último, por ejemplo, por el hecho de que tipo de archivo de menú para usar o es cuando él no tiene en el momento de puesta en obra desconocida, para transferir el archivo de menú para el dispositivo en la enseñanza 10 desde el controlador principal 11 en respuesta al trabajo del robot de trabajo en el momento de inicio de trabajo, que .
De aquí en adelante, veremos una realización del dispositivo de enseñanza. La Figura 2 muestra un ejemplo de un archivo de menú que describe la información para visualizar y operar el menú principal en la Figura 3-1 después de encender la unidad. Un programa que muestra y selecciona y muestra un menú interpreta este archivo y controla la visualización de la pantalla del menú, la selección del elemento y la ejecución del elemento. Además, la dirección de la flecha a la derecha es una explicación, no en el archivo de menú real. El significado del archivo es ':' corresponde a una línea de la pantalla de visualización, una cadena de caracteres encerrada por '' y '' se muestra en la pantalla, y la operación cuando se selecciona el elemento se describe más adelante Lo ha hecho. Una cadena de caracteres con '@' es un archivo de menú de otra pantalla de menú, y una cadena de caracteres no conectada es un comando. Cada línea se explicará a continuación.
La primera línea muestra 'MENÚ PRINCIPAL' en la pantalla. Deja una línea en la segunda línea. Deja una línea en la tercera línea. La cuarta línea muestra 'CALIBRACIÓN' en la pantalla y almacena el número de línea 4 y el nombre de la función '@ CALIB' en el área de almacenamiento de la función (que se describe más adelante). Deja una línea en la quinta línea. En la línea 6, se visualiza 'ENSEÑANZA' en la pantalla, la línea número 6 y el nombre de la función '@ TEACH' se almacenan en el área de almacenamiento de la función. Deje una línea en la línea 7. En la línea 8, se visualiza 'TEST MOVE' en la pantalla, y la línea número 8 y '@ TEST MOVE' se almacenan en el área de almacenamiento de la función. Deje una línea en la línea 9. En la línea 10, se visualiza 'AUTO RUN' en la pantalla y el número de línea 10 y el nombre de la función 'AUTORUN' se almacenan en el área de almacenamiento de la función. Deje una línea en la línea 11. La duodécima línea muestra 'LISTA DE PARES' en la pantalla y almacena el número de línea 12 y el nombre de la función LISTA T en el área de almacenamiento de la función. Las líneas 13 y 14 se muestran como 'seleccionar MENÚ y' en la línea 15 con una línea en blanco y 'presionar tecla ENTer!' En la línea 16.
Tenga en cuenta que el cursor en la pantalla del menú se mueve solo a la línea en la que se almacena el nombre de la función del menú o el nombre del comando en el área de almacenamiento de funciones del archivo del menú. La figura 3 muestra una realización de una pantalla de menú para un robot variable de par de tres ejes. Dado que la lista del menú como la pantalla de configuración inicial se muestra en la Figura 3-1, seleccione el nombre del archivo de menú o el nombre del comando que se ejecutará con la rueda de desplazamiento. Por ejemplo, si selecciona la instrucción de ejecución del menú TEACH en la Figura 3-1, la pantalla cambia como se muestra en la Figura 3-2, y se visualiza la pantalla TEACH MENU. En este momento, se muestran tres tipos de operación remota, operación directa y ejecución de prueba, por lo que si desea realizar un control remoto, seleccione ENSEÑANZA REMOTA. Luego, la pantalla cambia como se muestra en la figura 3 - 3 y cambia a una pantalla que se puede operar de forma remota. En este momento, el cursor se mueve solo en la línea 36. Por ejemplo, cuando el cursor está en la tercera línea, presionar una tecla ENT (no se muestra), lo que significa que la ejecución ejecuta el comando de selección del número de punto. La pantalla del menú de visualización permanece tal como está, el cursor es POINT No. Cuando mueves la bola de seguimiento, el número cambia. Cuando se presiona la tecla ENT, el número se transmite al controlador principal 11 como un número de punto. El cursor vuelve a la posición de la cabeza de la tercera línea. Cuando se pulsa la tecla CAN (para cancelar la ejecución, no se muestra), este elemento vuelve al número antes de la selección y el cursor vuelve a la posición de la cabeza de la tercera línea. Cuando se selecciona la cuarta línea, se ejecuta el comando de selección de par de la figura 3 - 5. El contenido es exactamente el mismo que el comando de selección de número de punto. Cuando se selecciona la quinta fila, se ejecuta el comando de selección del eje de movimiento de tres ejes en la figura 3 - 4. El cursor se mueve a la posición de 'X', y cuando se mueve la bola de seguimiento, el cursor se mueve a la posición de 'Y', 'Z', como se muestra en la Figura 3-3. Se ejecuta el comando de enseñanza remota de 1 / 1,2 ejes. El cursor desaparece y se muestra '*' en la posición de la cabeza de las líneas 8ª y 9ª. Es decir, indica que su eje se mueve a medida que se mueve la bola de seguimiento. Si la rotación está en la dirección izquierda-derecha, el primer eje se mueve, si está en la dirección de adelante hacia atrás, el segundo eje se mueve. Si la bola de seguimiento se mueve en una dirección oblicua, el primer y el segundo eje se mueven al mismo tiempo. Si lo gira más rápido, se mueve más rápido, lentamente si lo gira lentamente. Cuando se presiona la tecla ENT, una señal ordena al controlador principal 11 que almacene la posición actual del primer y segundo eje a medida que se transmite la posición objetivo. El cursor aparece al comienzo de la línea 8.
Cuando se selecciona la pantalla de la Figura 3-4, el cursor mueve las filas de 'No.1', 'No.2', 'No.3'. Cuando se selecciona 'No. 1', el cursor desaparece, el comando de calibración de origen del primer eje se transmite al controlador principal 11, y la pantalla de 'CALIBRACIÓN' aparece después de la pantalla de 'Nº 1'. '*' Se visualiza en el encabezado de la línea cuando la señal de finalización de la calibración de origen del primer eje se envía desde el controlador principal 11. 'No. 2'. Lo mismo es cierto para 'N º 3'.
Cuando se selecciona la pantalla mostrada en la figura 3 - 5, se transmite una solicitud de transmisión de la lista de par al controlador principal 11, y se transmite una lista de par desde el controlador principal 11. El dispositivo de enseñanza 10 almacena la lista en la memoria de operación 8 y muestra una parte de ella en la pantalla. A medida que la bola de seguimiento se mueve, la parte de la lista que se muestra junto con el movimiento cambia.
Si se selecciona la Figura 3-6, el robot no se mueve desde el dispositivo de enseñanza 10 y el operador mueve el robot a mano, por lo que no hay ningún comando en movimiento, y la línea 8 10 es el comando de lectura de posición actual. La figura 4 muestra una realización del funcionamiento del presente dispositivo de enseñanza. Cuando se conecta la alimentación, el área de almacenamiento de archivos de menú (descrita más adelante) y la lista de nombres de archivo (que se describe más adelante) en la memoria de cálculo 8 del dispositivo de enseñanza 10 se inicializan (S1). A continuación, se recibe una orden del controlador principal 11 (S2). Si el comando recibido es un comando de designación archivo de menú (S3), si el comando de transferencia de archivos (S4), si el comando a ejecutar (S5) determinado, si la especificación de archivo de menú para el menú que luego se transfirió posteriormente si el comando Se recibe el nombre del archivo, se busca el nombre del archivo recibido en el área de lista de nombres de archivo (S 7), si hay un nombre de archivo de búsqueda, el puntero de la pila del menú (que se describirá más adelante) se establece en 1 y se decide su uso. Si el comando es un comando de transferencia de archivos, el archivo recibido se almacena en el área del archivo de menú (descrito más adelante). Si es un comando de ejecución ejecutar un archivo de menú, se ejecuta una operación de enseñanza (S 6).
La figura 5 es un diagrama que muestra un área de almacenamiento de archivos de menú y un área de lista de nombres de archivos. En la figura, la figura de la izquierda es el área de la lista de nombres de archivo y la imagen de la derecha es el área del archivo de menú correspondiente de uno a uno al nombre del archivo. En el área de la lista de la figura de la izquierda, 8 nombres de archivos de caracteres se almacenan en una palabra de caracteres y 8 palabras en total, y el área donde se almacena el archivo de menú después de que el nombre de archivo sea la dirección superior y la inferior Está memorizado. Un archivo de menú previamente almacenado en la memoria no volátil del controlador principal 11 o un archivo de menú transferido desde el controlador principal 11 al dispositivo de enseñanza se registra como un nombre de archivo en el área de la lista de nombres de archivo como se muestra en la FIG. Un archivo de menú se almacena en el área de almacenamiento de archivos. Al leer el archivo de menú, se busca el nombre del archivo del área de la lista de nombres de archivo, y si se puede recuperar el nombre del archivo, se utiliza la información de la dirección después del nombre del archivo.
La figura 6 muestra una realización que muestra un área de almacenamiento de funciones. En otras palabras, el número del nombre del archivo del menú y el nombre del comando que se muestra en la pantalla de configuración inicial corresponden al número de línea que se encuentra en la parte superior de la pantalla y se indica mediante el número de línea. El número de línea se almacena en el registro del número de línea. Por ejemplo, dado que el nombre del archivo de menú @ CALIB corresponde a la cuarta línea desde la parte superior en la figura 2, el valor del registro del número de línea es 4.
La figura 7 muestra el área de pila de menú en el registro de operación 8. Todos los archivos de menú que se utilizarán se almacenan en el área del archivo de menú, pero las direcciones superior e inferior se almacenan en la memoria de la pila de menú del área de la pila del menú. En este momento, la ubicación de almacenamiento de la dirección de archivo almacenada en el área de pila de menú al final se almacena como el valor del puntero de la pila de menú. Por ejemplo, cuando se selecciona un nombre de menú o comando desde la pantalla de menú, el nombre seleccionado se busca desde el área de lista de nombres de archivo, y las direcciones superior e inferior correspondientes al archivo de menú encontrado como resultado de la búsqueda se almacenan en el área de pila de menús.
La figura 8 es un diagrama de flujo de una operación para designar un archivo. Compara el nombre de archivo almacenado en el área de la lista de nombres de archivo con el nombre de archivo recibido del controlador principal 11 y juzga si existe o no el nombre de archivo recibido del controlador principal 11. Al recibir la información que designa el archivo de menú, el nombre de archivo designado se recibe continuamente (U1) y se busca si el nombre del archivo recibido se encuentra en el área de la lista de nombres de archivo (U 2). Si se encuentra (U 3), este archivo la dirección de área de menú pila (para lo cual se describirá más adelante) que corresponde al nombre en el puntero 1 pila (que se describirá más adelante) almacena en (U4), que almacena la dirección correspondiente al nombre de archivo en el área de menú pila (U5). En U 3, si no se encuentra el resultado de búsqueda, la señal de error de nombre de archivo designada se devuelve al controlador principal 11 y el proceso vuelve a U 1.
9 es un diagrama de flujo para transferir un archivo desde el controlador principal 11 al dispositivo de enseñanza 10. Cuando el dispositivo de enseñanza 10 recibe la información de identificación para transferir el archivo, recibe (X 1) el nombre del archivo transferido y almacena el nombre del archivo en la lista de nombres de archivos en blanco (X 2). Al mismo tiempo, la dirección principal del área de almacenamiento del archivo de menú en blanco se almacena en el área de la lista de nombres de archivos (X 3). A continuación, los datos recibidos se almacenan en el área de almacenamiento del archivo de menú (X 4), el último código EOF del archivo de menú se recibe del controlador principal 11, y la transferencia finaliza (X 5).
La figura 10 es un diagrama de flujo que muestra una operación de enseñanza. Al recibir la información de identificación que da instrucciones a la operación de enseñanza transferida desde el controlador principal 11, se inicia la ejecución. En esta figura, primero, el archivo de menú se lee desde el área de almacenamiento de archivos de menú, y el número de elemento se establece en 1 (W 1). Este número de artículo se almacena en el registro del número de artículo. Como se muestra la pantalla de configuración inicial, si el cursor se mueve con un nombre de función diferente en esta pantalla (W 4), si el número de elemento aumenta (W 5) y se decide la selección, presiona la tecla ENT (W 3) , Y lee el nombre de la función para ese elemento (W 9). En cuanto al nombre de la función que se ha leído, hay dos tipos de nombre de archivo de menú, como @TESTMV, representado por @ al comienzo y nombre de comando cuya cabeza está representada por letras inglesas como AUTORUN. Si el nombre de la operación de lectura no comienza con el símbolo '@' (W 10), el comando se ejecuta (W 11), pero si el nombre de la operación de lectura comienza con '@', '@' Cuando se encuentra el resultado de la búsqueda (W 13), el puntero de la pila del menú se incrementa en 1, la dirección correspondiente al nombre del archivo se almacena en la pila del menú (W 14) y el proceso vuelve a W 1. .
En W 6, cuando se presiona la tecla cancelar (no se muestra) para cancelar el contenido de enseñanza actual (W 6), la pantalla de enseñanza actual desaparece y la pantalla vuelve a la pantalla anterior, disminuyendo el nuevo puntero de pila en 1 (W 7) Como resultado de volver a la pantalla, si todos los contenidos almacenados en el área de pila de menú desaparecen, finaliza (W 8). 11 y 12 son diagramas de flujo para leer el archivo de menú. Lee el archivo de menú del área de almacenamiento de archivos de menú con la dirección almacenada en el área de pila de menú como la dirección de lectura de archivo (T1) y establece el valor del registro de número de elemento y registro de número de línea (descrito más adelante) en 0 (T2). Luego, el valor del registro del número de línea se incrementa en 1 (T 5), y además se lee un carácter (T 6), y si el carácter no es ', se produce el salto de línea. (T8), pero si es ', mostrará la cadena de caracteres hasta el siguiente' en la línea correspondiente al contenido del registro del número de línea (T9). Omita más el carácter en blanco y lea el siguiente carácter (T10), si no el personaje es un código de avance de línea (T11), añadiendo 1 a los contenidos del registro de número de artículo (T12), escribe los códigos de caracteres leídos como un nombre de función, el área para almacenar el nombre de la función (T13) escribe simultáneamente el área para almacenar un valor para el nombre de la función en ese momento el número de línea (T14), lee el siguiente carácter (T15), si no la línea de alimentación (T16), investigó si el código EOF, también Si se trata de un código EOF, el procesamiento finaliza (T 17), pero si no es un código EOF, el programa vuelve a T 15 y lee el siguiente carácter.
Efecto de la invención
Según la descripción anterior, el aparato de enseñanza de la presente invención puede recibir un menú necesario para el trabajo por los medios de comunicación de acuerdo con el contenido de trabajo del cuerpo de la máquina, tal como un robot industrial antes del inicio del trabajo, y de antemano al primer medio de almacenamiento También puedes memorizarlo. Uno de la pluralidad de menús almacenado en los primeros medios de almacenamiento se selecciona y ejecuta después del inicio del trabajo, de modo que el dispositivo de enseñanza puede ser de un solo tipo, independientemente del tipo de cuerpo principal de la máquina, Se pueden mostrar varios procedimientos de enseñanza y métodos de enseñanza con el dispositivo, y no hay posibilidad de utilizar el dispositivo de enseñanza para el reemplazo.
Breve descripción de los dibujos
La figura 1 es un diagrama de configuración de un dispositivo de enseñanza.
Fig. 2 Un ejemplo de una pantalla de visualización del menú después del encendido.
La figura 33 es un ejemplo de una pantalla de menú para el robot de tipo de árbol variable.
La figura 4 muestra una realización del funcionamiento del presente dispositivo de enseñanza.
La figura 5 es un diagrama que muestra un área de almacenamiento de archivos de menú y un área de lista de nombres de archivos.
La figura 6 es un ejemplo que muestra un área de almacenamiento de funciones.
La figura 7 es una vista que muestra un área de pila de menú.
La figura 8 es un diagrama de flujo de una operación para designar un archivo.
La figura 9 es un diagrama de flujo para transferir un archivo desde un controlador principal a un dispositivo de enseñanza.
La figura 10 es un diagrama de flujo que muestra una operación de enseñanza.
La figura 11 es un diagrama de flujo para leer el archivo de menú.
La figura 12 es un diagrama de flujo para leer un archivo de menú.
7 ... ... 1 medios de comunicación
2 Sección de control de Trackball
3 unidad de entrada de tecla de operación
4 sección de visualización
5 CPU
6 programa de inicio
7 memoria de programa
8 Memoria de operación
9 conector de comunicación
10 Menús Dispositivo de enseñanza de tipo variable
11 Controlador principal
Reclamo
memoria no volátil para almacenar un primer medio de almacenamiento que consiste en una memoria no volátil y una memoria volátil para almacenar el archivo de menú y su nombre de archivo del menú usado para reclamar la operación 1 enseñanzas, un programa para ejecutar la operación de teaching Primera información para designar un nombre de archivo de menú que se utilizará para una operación de enseñanza desde un controlador principal para controlar el cuerpo de la máquina, la segunda información que indica una instrucción para iniciar una operación de enseñanza, y un segundo controlador medios de comunicación para recibir el archivo de menú para ser transferido de, y una unidad de visualización para visualizar la pantalla de menú, aún después de haber recibido todos los archivos necesarios para el funcionamiento del menú enseñanza desde el controlador principal antes de la operación de la enseñanza, el controlador principal primero receptor de información, el controlador principal a menos que si primero la información recibida se almacena en los primeros medios de memoria Si se transmite un error de nombre de error, si hay una segunda información después de esperar la segunda información, si la hay, se almacena en el primer medio de almacenamiento utilizando el programa almacenado en el segundo medio de almacenamiento Una pantalla de contenido de enseñanza significa para mostrar un contenido de enseñanza en una sección de visualización para habilitar una operación de enseñanza.
Dibujo :
Application number :1994-004123
Inventors :日東精工株式会社
Original Assignee :八木澤正史、長内克也