Método de manejo de material del robot de manipulación de materiales
Descripción general
 Se proporciona un método para recoger un material de un robot de manipulación de materiales que aumenta la precisión posicional de recogida con una estructura simple para una pieza de trabajo cuya superficie está inclinada en un estado de colocación en una plataforma. ] A la superficie inferior de la paleta 1, por en respuesta a la señal de posición de empuje hacia arriba correspondiente al número a la varilla de control de elevación 12, la colocación del dispositivo de empuje hacia arriba la pieza de trabajo para empujar hacia arriba la superficie de la campana superior interior 3 a la posición horizontal. La mano 5 del robot está provista de una parte cónica 6a colocada más baja que la ventosa 7 y una varilla de posicionamiento 6 guiada de forma deslizante en un estado de resorte en una dirección hacia abajo está montada y posicionada en una posición correspondiente de la capucha interna 3 De este modo, forma un agujero 3b. La campana interior 3 en un estado que empuja en la posición horizontal, la mano del robot 5 mediante la reducción, la porción circular de la sección transversal de la 3b agujero de colocación por la fuerza elástica mientras que la participación de la parte cónica 6a hasta el borde periférico del orificio de posicionamiento 3b de la campana interior 3 , La capucha interna 3 es atraída por la ventosa 7 y sacada.
Campo técnico
La presente invención, con el fin de proporcionar una porción que se proyecta sobre la superficie frontal o posterior de la pieza de trabajo, de manejo de materiales (manejo de materiales) para tomar los trabajos especificados estado a la paleta está inclinado por la mano del robot se refiere Método de captación de pieza de trabajo del robot.
Antecedentes de la técnica
Cuando se ajusta el calibre de montaje adsorbe alojados en el portapiezas una por una mano de robot, una tuerca, para facilitar la extracción de las piezas de trabajo superpuestas en estado inclinado a fin de proporcionar un soporte o similar , Es necesario aumentar la separación entre la pared periférica en la dirección de inclinación de la paleta. Por lo tanto, además de la adsorción en el estado inclinado, el error de la posición del conjunto de trabajo en la dirección de inclinación también aumenta, y existe el problema de que la precisión de extracción de la pieza de trabajo disminuye.
Tarea de solución
Convencionalmente, con el fin de corregir el error de extracción de dicho trabajo, capturada por la cámara desde la superficie inferior en el estado de adsorción del robot, mediante el suministro de los datos de posición para el robot, la posición de corrección de mano de robot de acuerdo con el error de la posición de succión Después de eso, se establece en una plantilla de montaje, etc. Por lo tanto, existe el problema de que el aparato que incluye el circuito de procesamiento de la señal de formación de imágenes se vuelve costoso.
La presente invención es, en vista de los problemas anteriores, a fin de proporcionar la parte sobresaliente, con respecto a la pieza de trabajo a las superficies inclinadas en el estado de puesta a la paleta, el robot de manejo de material para mejorar la exactitud posicional de la extracción con un trabajo estructura más simple Y para proporcionar un método de extracción.
Solución
La presente invención se refiere a un palet dio ligera holgura alrededor de, el método de recogida de la pieza de manejo de materiales de un robot para sacar la pieza de trabajo se fija en la parte superior en un estado inclinado por aspiración con una mano de robot proporcionando una parte saliente, por encima para lograr el objeto, la superficie inferior de la paleta, superpuesta por barras de control de elevación en respuesta a la secuencialmente señal de posición de empuje hacia arriba suministrada de acuerdo con el número, la superficie de trabajo más bajo de la posición horizontal más superior colocar el dispositivo de empuje hacia arriba la pieza de trabajo para empujar hacia arriba la parte trasera de la pieza de trabajo, la corredera en la mano del robot, la parte superior e inferior cónica que está situado hacia abajo de la copa de succión para adsorber la superficie de la pieza con la punta, y un estado presionado por resorte de la baja Se fija una varilla de posicionamiento que tiene una sección transversal circular que se guía para poder guiarse y se forma un orificio de posicionamiento en una posición correspondiente de la pieza de trabajo y un dispositivo de elevación de la presión de trabajo Con la superficie de la pieza de trabajo empujada hacia arriba a la posición horizontal, la mano del robot se baja para acoplar la parte cónica con el borde periférico del orificio de colocación de la pieza de trabajo y enganchar la sección transversal circular con el agujero de posicionamiento En el estado acoplado, la pieza de trabajo se recoge succionando la superficie de la pieza de trabajo sobre la ventosa.
Cada vez que se suministra una señal de posición de empuje para nivelar la pieza de trabajo superior, el dispositivo de empuje de la pieza de trabajo sube y baja la barra a la posición correspondiente para empujar hacia arriba la superficie de la pieza de trabajo más superior a la posición horizontal. Cada vez que la superficie de la pieza de trabajo se coloca en la posición horizontal, la mano del robot baja y la porción de sección transversal circular de la varilla de posicionamiento se acopla al hueco con el trabajo siguiente mientras se desplaza el orificio de colocación en la periferia de la parte cónica. , La pieza de trabajo se coloca y la pieza de trabajo se ve atraída por la ventosa para extraer la pieza de trabajo.
La figura 1 muestra un aparato de captación de pieza de trabajo para llevar a cabo el método de la presente invención, 1 es un palet transportado a una posición predeterminada en la cinta transportadora 2, como se muestra en la Fig. 2, que se proyecta desde la tuerca 3a en la superficie posterior se forma una pared periférica que corresponde a la forma exterior de la campana interior 3, aunque la pared inter-periférica en la dirección del ancho se les da un espacio libre de, por ejemplo, aproximadamente 0,5 mm, entre la dirección de la pared periférica que está inclinada a un fijado por una tuerca 3a es en campana de extracción Se forma un espacio más grande para permitir la rotación del interior 3.
Un dispositivo de empuje de trabajo 10 está unido a la superficie inferior del transportador 2 en una posición de parada predeterminada del palé 1. Es decir, este aparato está provisto de una varilla 12 que está guiado en el cilindro desplazable verticalmente 11 a través del agujero a través de 2a y la plataforma de carga 1 del agujero de inserción 1a de la cinta transportadora 2, en el cilindro 11, accionado por un motor 13 con una 13a codificador El mecanismo de accionamiento de varilla está integrado. El motor activa el motor en respuesta a la señal de posición de empuje hacia arriba suministrada desde el robot por recogida pieza de trabajo, la 13a codificador detecta la correspondiente posición de empuje hacia arriba de la varilla 12, el circuito de control del motor para la parada se convierte en estado de frenado 14 está adjunto.
Además, se forma un agujero de posicionamiento circular 3b en el interior 3 de la capucha, mientras que en la posición correspondiente de la mano del robot se proporciona un manguito 6b para guiar la varilla de posicionamiento 6 que tiene una sección transversal circular de manera deslizante verticalmente. Lo ha hecho. Una porción ahusada 6a está unida al extremo distal de la varilla de posicionamiento 6 de manera que se coloque debajo de las cuatro ventosas 7 y la varilla de posicionamiento 6 es impulsada hacia abajo por el muelle de compresión 8. La 6b de la manga, un sensor para detectar que se redujo en el muelle de compresión 8 en la medida que penetra completamente se proporcionan en el posicionamiento varilla 6 de posicionamiento agujero 3b, para detener el descenso de la mano del robot 5 en la señal de detección.
El funcionamiento del aparato de recuperación de piezas del robot de manipulación de materiales configurado de esta manera es el siguiente. Cuando un número predeterminado de capucha interior 3 se acomoda en una posición predeterminada y se transporta, en primer lugar, se suministra una señal de posición de empuje para establecer horizontalmente un número predeterminado de capucha interior superior 3 del robot y se controla que la varilla 12 se eleve Y la cabeza 12a empuja hacia arriba la superficie inferior de la parte inferior de la capucha interior 3. Cuando la posición correspondiente es detectada por el codificador 13a, la elevación se detiene y el interior 3 de la capucha se coloca en la posición horizontal indicada por la línea punteada.
Entonces, han bajado la mano del robot 5 es desde arriba, como se muestra en la Fig. 3, la parte cónica 6a se presiona elásticamente hacia abajo por contacto con la periferia del posicionamiento agujero 3b, y en particular de más inclinación posición del margen dirección Finalmente, la porción circular de la sección transversal de la varilla de posicionamiento 6 se acopla en el espacio con el interior 3 de la capucha más alta siguiente para realizar el posicionamiento, y la ventosa 7 entra en contacto con el interior 3 de la capucha y se adsorbe. Se detecta la disminución de la cantidad predeterminada de la varilla de posicionamiento 6 y la manecilla del robot 5 confirma la succión en la posición precisa mediante la señal de detección y deja de descender. Por lo tanto, al recoger con un estado de posicionamiento preciso, las piezas recogen con alta precisión posicional Es posible
Además, cuando se transmite la segunda señal de posición de empuje, la barra 12 desciende ligeramente a una posición correspondiente de acuerdo con la diferencia de la señal de detección del codificador 13a, y la siguiente tapa interna superior 3 vuelve a la posición horizontal de nuevo Se realiza el ajuste, el posicionamiento adicional se realiza mediante la parte ahusada 6a, y se realiza la extracción.
Efecto de la invención
Como se ha descrito anteriormente, de acuerdo con la presente invención, sin requerir que el circuito de procesamiento de la cámara y la señal de imagen, el trabajo es fácil y barata de establecer el estado a la paleta con el fin de proporcionar una porción que se proyecta sobre la superficie frontal o posterior de la obra es estructura inclinada Para que pueda sacarse con una alta precisión posicional.
Breve descripción de los dibujos
Breve descripción de los dibujos La figura 1 es una vista en sección transversal que muestra una configuración esquemática de un dispositivo de extracción de piezas de trabajo para llevar a cabo el método de la presente invención.
La figura 2 es una vista en planta de una plataforma del mismo dispositivo de extracción de piezas de trabajo.
La figura 3 es una vista para explicar el funcionamiento de la barra de posicionamiento del mismo dispositivo de extracción de la pieza de trabajo.
1 palet
3 capucha interna
3b orificio de posicionamiento
5 mano Robot
6 Barra de posicionamiento
6 una sección cónica
7 lechón
10 Dispositivo de empuje de trabajo
12 Rod
13 motor
Codificador 13a
Reclamo
Reivindicaciones 1. Un método para recoger una pieza de trabajo de un robot de manipulación de material para recoger una pieza apilada en un estado inclinado proporcionando una parte sobresaliente en una plataforma que tiene un pequeño espacio en su periferia mediante una mano de robot, la superficie inferior, superpuesta por barras de control de elevación en respuesta a la secuencialmente señal de posición de empuje hacia arriba suministrada de acuerdo con el número, el aparato de elevación de trabajo para empujar hacia arriba desde la parte posterior de la superficie de trabajo de la posición horizontal más superior de la parte inferior de la pieza de trabajo arreglo, y la mano del robot, que comprende una parte cónica que se encuentra hacia abajo desde la copa de succión para adsorber la superficie de la pieza en la parte de la punta, y una sección transversal circular de la varilla de posicionamiento con el estado de apriete por muelle de manera deslizante guiada verticalmente hacia abajo Y se forma un orificio de posicionamiento en una posición correspondiente de la pieza de trabajo, y la superficie de la pieza de trabajo se mueve a una posición horizontal mediante el dispositivo de elevación de la pieza de trabajo La parte cónica se acopla con el borde periférico del orificio de posicionamiento del trabajo con la fuerza del resorte al bajar la mano del robot en un estado donde la mano del robot se empuja hacia arriba y la sección transversal circular se acopla con el orificio de posicionamiento. En este estado acoplado, la superficie de la pieza de trabajo es succionada por la ventosa para extraer la pieza de trabajo.
Dibujo :
Application number :1994-001466
Inventors :関東自動車工業株式会社
Original Assignee :宮田美史