Sistema de presión interna de robot industrial
Descripción general
 Incluso si se suministra una alta presión a la cámara de presión interna para eliminar la basura mediante el ajuste de la presión interna del aire o del gas inerte llenado en el robot industrial utilizado en un entorno explosivo, como para pintar, No aplique presión que exceda el límite superior permitido del detector. ] Un detector de presión que monitorea la presión de una cámara de presión interna configurada dentro de un robot industrial tiene un circuito de protección que no se daña por la presión durante la operación de barrido realizada antes de energizar el robot industrial. Se proporciona una válvula entre la cámara y el detector de presión y se forma un conducto capaz de liberar el gas directamente hacia el exterior en paralelo al conducto que conduce al detector de presión y al barrido. De modo que se suministra el gas ajustado a la presión para suministrar la presión al detector de presión o la válvula de control para que se suministre el gas cuya presión se ajusta dentro del rango detectable por el detector de presión anterior. .
Campo técnico
Campo técnico La presente invención se refiere a un sistema para ajustar una presión interna de un robot industrial de aire o un gas inerte [gas] cargado en el robot en un robot industrial utilizado en un entorno explosivo, por ejemplo para pintar.
Antecedentes de la técnica
Un diagrama de sistema de gas de un sistema para ajustar la presión interna de un robot industrial de aire o un gas inerte llenado en el robot en el robot industrial 100 que muestra el aspecto del mismo como un ejemplo convencional de este tipo en la figura 2, 3. 3, por ejemplo un industrial configurado en el interior del robot 100 y la cámara de presión de la fuente 2 (2d 2a) de suministro 3 para suministrar aire o un gas inerte, tal como en la figura 2, por delante de la cámara de presión 2 (2d 2a) Un detector de presión 4a, 4b para detectar una disminución de la presión debida al daño del robot industrial 100 o similar y tomar de inmediato una medida segura tal como detener el suministro de corriente al robot industrial 100, gama capaz de detectar la presión del gas inerte, el regulador de presión 5 para ajustar la presión para el barrido de la cámara de presión 2, la presión del aire o gas inerte suministrado a la cámara de presión interna 2 un detector de presión 4a, 4b en , Una válvula 7 que controla la dirección del aire o gas inerte cuya presión ha sido ajustada por el ajustador de presión 5 y que es accionada por aire o un gas inerte, y una válvula 7 Una válvula electromagnética 8 para controlar el accionamiento de Y un regulador de presión 11 para regular la presión de aire o gas inerte para impulsar el roce 7. Al dar una señal desde la porción operativa del controlador 100a a la válvula electromagnética 8, Para que el aire o un gas inerte ajustado a una presión pueda ser suministrado a los detectores de presión 4a y 4b o aire o un gas inerte ajustado a un rango detectable por los detectores de presión 4a y 4b. Los números de referencia 13a, 13d, y 13f indican válvulas de retención para evitar el reflujo de aire o gas inerte, y el número de referencia 14 indica un dispositivo para conectar los dispositivos individuales descritos anteriormente, sin liberar suficientemente el aire o el gas inerte hacia el exterior. Es un tubo que forma una ruta de flujo duradero. Entonces, cada uno de los detectores de presión 4a, 4b tiene un mecanismo de ajuste que puede establecer artísticamente el valor de detección de presión (umbral) por adelantado. El regulador de presión 6 está equipado con un mecanismo de ajuste capaz de preajustar artificialmente un valor de ajuste de presión (umbral) y también tiene una unidad de filtrado para filtrar el polvo y similares a la entrada del aire o gas inerte. En el estado ilustrado, la válvula 7 tiene su entrada conectada a la cámara intermedia, el aire a presión regulado o el gas inerte del regulador de presión 6 está bloqueado por la válvula 7, la entrada está en la cámara superior , Fluye hacia la válvula de retención 13c, y cuando la entrada está conectada a la cámara inferior, fluye hacia el regulador de presión 5. La configuración interna del regulador de presión 11 es igual al regulador de presión 6 descrito anteriormente. En el estado ilustrado en el que la entrada está conectada a la cámara intermedia, la válvula solenoide 11 evita que el aire o el gas inerte que tiene una presión regulada del regulador de presión 11 fluya a través de la válvula 13, y la entrada esté en la cámara superior La cámara situada encima de la válvula 7 está conectada al regulador de presión 5 y fluye a través de la válvula de retención 13c para atrapar la cámara de presión interna 2. Además, conectada al regulador de presión 5 es la cámara debajo de la válvula 7 se hace circular al regulador de presión 6 cuando la entrada está conectada a la parte inferior de cámara, el interior de la cámara de presión 2 un detector de presión 4a, y 4b Para que el valor de presión pueda ser detectado.
Tarea de solución
Sin embargo, en un sistema de presión interna tal como la técnica convencional, dado que los detectores de presión 4a, 4b se instalan inmediatamente después de la cámara de presión interna 2, el aire se ajusta a una alta presión para barrido o inactividad. Cuando se suministra gas a la cámara de presión interna 2, se aplica una presión que excede el valor límite superior admisible a los detectores de presión 4a y 4b, que pueden causar daños. Aquí, la presente invención se ha realizado en vista de los problemas de estos ejemplos de la técnica anterior, la presión de compactación puede ajustar a un valor que supera el valor límite superior permisible de la 4a detector de presión, 4b, un detector de presión 4a, 4b está dañado Su objetivo es proporcionar un sistema de presión interna valiente.
Solución
Con el fin de alcanzar el objeto anterior, la presente invención proporciona un robot industrial para su uso en pintura o trabajo equivalente, que se utiliza en un entorno en el que existe gas explosivo, en el que una presión interna Caracterizado porque el detector de presión para controlar la presión en la cámara tiene un circuito de protección que no se daña por la presión durante la operación de barrido realizada antes de energizar el robot industrial. Se proporciona una válvula entre la cámara de presión interna y el detector de presión y se forma un conducto capaz de liberar aire o un gas inerte directamente hacia el exterior en paralelo al conducto que conduce al detector de presión. , Aire o gas inerte ajustado a la presión de barrido en la cámara de presión interna o aire o gas inerte cuya presión se ajusta dentro del rango detectable por el detector de presión anterior se suministra Una válvula para un sistema de presión de un robot industrial de acuerdo con el párrafo anterior que está adaptado para impulsar simultáneamente.
De acuerdo con la presente invención como se construyó anteriormente, el aire o el gas inerte en el momento de barrido se descarga al exterior sin pasar a través del detector de presión por una válvula provista entre la cámara de presión interna y el detector de presión , Incluso si la presión de barrido se establece en un valor que excede el valor límite superior permitido del detector de presión, no hay posibilidad de que el detector de presión se dañe.
Con respecto al sistema de presión interna del robot industrial en una realización de la presente invención, el diagrama de configuración que se muestra en la figura 1 se describirá a continuación. En todos los dibujos, los mismos números de referencia indican los mismos miembros o miembros equivalentes. El sistema de presión interno 1 del robot industrial 100 comprende una cámara de presión interna 2 (2 a 2 d) formada dentro del robot industrial 100 y una fuente de suministro de aire o un gas inerte que suministra aire o un gas inerte a la cámara de presión interna 2 3, detecta una caída en la presión debido a daños en la cámara de presión 2 rápidamente 4a detector de presión para la toma de un tratamiento seguro de la energización parar tal robot industrial relativa 100, y 4b, el suministro de aire o gas inerte la presión del aire o gas inerte suministrado desde la fuente 3, el regulador de presión 5 para ajustar la presión para el barrido de la cámara de presión 2, la presión del aire o gas inerte suministrado a la cámara de presión interna 2 la detección de la presión 4a buque, el regulador de presión 6 para regular la presión dentro de un intervalo que puede ser detectado por 4b, y controla la dirección de la presión de aire o gas inerte se ajusta mediante el regulador de presión 5, y, impulsado por un aire o un gas inerte Valve 7 para ser Una válvula electromagnética 8 para controlar el accionamiento de la válvula 7, una válvula 9 para controlar la dirección del aire o gas inerte que ha pasado a través de la cámara de presión interna 2, una válvula electromagnética 10 para controlar la conducción de la válvula 9, una válvula 7 Y un regulador de presión 11 para regular la presión de aire o gas inerte para accionar la válvula 9. La válvula electromagnética 8, proporcionando una señal de la unidad de operación (no mostrado) del controlador 100, el aire o gas inerte se ajusta en la presión de la cámara de presión de eliminación de 2, o, presión detector 4a, 4b en Se suministra aire o un gas inerte cuya presión se ajusta dentro del rango detectable y también a la válvula electromagnética 10 encendiendo y apagando una señal de la parte operativa del controlador 100a, el aire que fluye a través de la cámara de presión interna 2 la dirección del flujo de gas activo, detector de presión 4a, se controla en el lado directamente descargado al exterior de 4b lado y la presión del sistema 1. Además, una señal se aplica simultáneamente al solenoide 8 Y de la válvula electromagnética 8 y la válvula electromagnética 10 por la línea de señal 12. Además, los números de referencia 13b y 13f designan válvulas de retención para evitar el reflujo de aire o gas inerte. En el estado ilustrado en el que la entrada de la válvula electromagnética 10 está conectada a la cámara superior, el aire o el gas inerte que tiene una presión regulada del regulador de presión 11 está bloqueado por la válvula electromagnética 10 y la línea de señal 12 , La entrada está conectada a la cámara inferior y el aire o el gas inerte con la presión regulada del regulador de presión 11 hace que la válvula 9 se conecte a los detectores de presión 4a, 4b lado. Además, la válvula 9 conecta la entrada y las cámaras superior e inferior con aire o un gas inerte que tiene una presión regulada desde la válvula de solenoide 10. La acción de cada parte del sistema de presión del robot industrial que consiste la presente invención construido como se ha descrito anteriormente se describirá brevemente. Como se muestra en la Fig. 1, el aire o gas inerte suministrado desde la fuente de suministro 3 de aire o gas inerte se ajusta a una presión en el momento de la operación de barrido por el regulador de presión 5, se alimenta a la válvula 7. A continuación, mediante la aplicación de una señal de la operación de barrido de la unidad de funcionamiento de la 100a controlador (no mostrado) a la válvula electromagnética 8x solenoide 8, aire o gas inerte, dejando la cámara de presión interior 2 de la presión durante la operación de compactación de la válvula 7 Gas explosivo depurado que ha entrado en el interior de la cámara de presión interna 2 y se descarga al exterior del sistema de presión interno 1 a través de la válvula 9. El ajuste en este momento, el aire o gas inerte para el barrido por la válvula 9 es un detector de presión 4a, no fluye en 4b lado, el detector de presión 4a es el valor de presión, a un valor mayor que 4b límite superior permisible , Los detectores de presión 4a y 4b no están dañados. Entonces, el barrido se completa, gire servicio de barrido de la señal había dado la válvula electromagnética 8x solenoide 8 hasta ahora, a través de una línea de señal 12 cambios proporcionando a cada señal a la 8Y solenoide y la válvula electromagnética 10 de la válvula electromagnética 8 , aire o gas inerte se alimenta desde la válvula 7 al regulador de presión 6, un detector de presión 4a, después de haber sido ajustada a una presión dentro del intervalo que puede ser detectado por 4b, se envía a la cámara de presión 2, el interior de la cámara de presión 2 De la presión interna. Posteriormente, el aire o el gas inerte ha pasado a través de la cámara de presión 2, la válvula 9, a su vez, enviado la 4a detector de presión, la 4b, mediante el control de la presión, la caída de presión debido a daños en la cámara de presión 2 Y es posible tomar medidas seguras, como la parada de energización del robot industrial 100 rápidamente.
Efecto de la invención
Aplicabilidad industrial Como se describió anteriormente, el sistema de presión interna del robot industrial según la presente invención comprende una válvula proporcionada inmediatamente después de la cámara de presión interna, un aire o gas inerte ajustado a la presión para barrido en la cámara de presión interna, Y una válvula para controlar para que el aire o un gas inerte cuya presión se ha ajustado dentro de un rango detectable por el recipiente pueda ser impulsado simultáneamente puede conducir aire o un gas inerte en el momento de barrido y una presión interna Dado que el detector de presión descarga directamente de la cámara sin pasar por el detector de presión, incluso si el valor de presión en el momento del barrido es superior al valor límite superior permitido del detector de presión, no hay posibilidad de que el detector de presión esté absolutamente dañado. , El efecto especial de que la fiabilidad como el sistema de presión interna del robot industrial es notablemente mejorada se puede ejercer.
Breve descripción de los dibujos
Breve descripción de los dibujos La figura 1 es un diagrama que muestra una configuración mecánica general y una parte de un sistema de control eléctrico en una realización de la presente invención.
La figura 2 es una vista en perspectiva que muestra una forma conceptual de un sistema de presión interna de un robot industrial aplicado como una realización de la presente invención.
La figura 3 muestra una configuración mecánica y un sistema de control eléctrico de un ejemplo convencional.
1 Sistema de presión interna de robot industrial
2 cámara de presión interna
3 Fuente de suministro de aire o gas inerte
Detector de presión 4a
4 b Detector de presión
5 Regulador de presión
6 Regulador de presión
7 válvula
8 Electroválvula
9 válvula
10 Válvula solenoide
11 Regulador de presión
12 línea de señal
13a válvula de retención
13b Válvula de retención
Válvula de retención 13c
Válvula de retención 13d
13e válvula de retención
Válvula de retención 13f
14 tubo
14a paso de gas
Reclamo
Reivindicación 1 pintura para o para su funcionamiento equivalente, en el robot industrial se utiliza gas explosivo en un ambiente que existe, el detector de presión para monitorizar la presión de la cámara de presión configurado en el interior del robot industrial Está provisto de un circuito de protección que no se daña por la presión durante la operación de barrido realizada antes de energizar el robot industrial.
Se proporciona una válvula entre la cámara de presión interna y el detector de presión, y una línea de tubería capaz de liberar aire o un gas inerte directamente hacia el exterior se forma en paralelo con una tubería que conduce al detector de presión. Una válvula y un aire o gas inerte se ajustan a la presión de barrido a la cámara de presión interna o aire o gas inerte cuya presión se ajusta dentro del rango detectable por el detector de presión anterior Y una válvula para controlar la presión interna del robot industrial se acciona al mismo tiempo.
Dibujo :
Application number :1994-000792
Inventors :株式会社安川電機
Original Assignee :谷村秀紀