Dispositivo de masterización para robot industrial
Descripción general
 Debe colocarse una plantilla de masterización en el lado de la punta de la muñeca del aparato de masterización del robot industrial en la muñeca para que la operación de masterización se pueda llevar a cabo sin quitar la herramienta unida a la muñeca. Al frente de la región de la cara final del contorno de la herramienta 18 que está unida a la región periférica no viene sobresale la cara de extremo de fijación 20 del desgaste de la herramienta de preparación en la muñeca 10 del fuselaje 30 de un robot industrial, el dominio de la plantilla 8 La superficie de extremo La plantilla de masterización lateral 8 está montada en la cara extrema de montaje de la plantilla de masterización 22 en el momento de la masterización y la plantilla de masterización de emparejamiento 40 montada en la base 32 del cuerpo del robot y La operación de masterización se realiza por cooperación.
Campo técnico
Campo técnico La presente invención se refiere a un aparato de masterización para robots industriales, y en particular, a un aparato de masterización efectivo cuando se aplica a un robot láser.
Antecedentes de la técnica
En los robots industriales, convencionalmente, cuando reemplazado proceso final y el cuerpo giratorio provisto en el lado de la unidad de robot cuando el robot usando el proceso de fabricación, un brazo de robot, un servomotor que constituye una fuente de accionamiento de un elemento móvil tal como una muñeca del robot, o , el accidentalmente por ejemplo, cuando una unidad de robot se hace sustitución de piezas con o causó el contacto mecánico dispositivo externo colocado alrededor, entre el origen de la actitud origen predeterminado y el programa del cuerpo de la máquina robot La calibración, es decir, el masterizado se realiza. Tal masterización también se lleva a cabo cuando se intenta la compatibilidad cuando la máquina robot se intercambia por el mismo programa.
El dominio de dicho robot industrial se lleva a cabo generalmente uniendo una herramienta provista en la punta de la muñeca de un robot a una plantilla de masterización fijada a una superficie de referencia de precisión formada previamente en una parte fija de un cuerpo de robot o similar. la plantilla de apareamiento de masterización unido a una superficie de contacto, de posicionamiento, cuando ambos están en contacto en un estado posicionado predeterminado, el método de calibración de tomar un partido con el origen de la del lado del programa mediante la aplicación de un ajuste de entrada al controlador del robot origen Fue tomado.
Tarea de solución
Sin embargo, los robots industriales en operación en robot utilizan el sitio, por ejemplo, si se ve obligado a intercambiar debido a un fallo de la unidad para un motor servo, el dominio de jig una herramienta que se ha unido a la muñeca del robot una vez, eliminado, a partir de entonces Y tuvo que realizar la operación de masterización. Como resultado, el dominio termina de nuevo después, al colocar la herramienta a la superficie de la herramienta de fijación de la muñeca del robot, el estado de sujeción anterior será producen errores sutiles, hay un problema de que la precisión de trabajo del robot se degrada, también, la herramienta El montaje de una plantilla de masterización, la reinstalación de una herramienta y similares son problemáticos debido al trabajo de masterización del trabajador.
En particular, cuando el robot industrial es un robot láser, ajuste coaxial muy importante para que coincida con el eje óptico del conducto de rayo láser de la línea central de la salida para la herramienta de un rayo láser para ser usados ​​en el extremo delantero de la muñeca que pasa por el brazo de robot Existe una demanda para no eliminar la herramienta de extracción de rayo láser tanto como sea posible. Por ejemplo, la figura 3, para fijar el lado de la muñeca el dominio de bloque de plantilla 8 en el dominio de la plantilla a la superficie de extremo de montaje 5 para la fijación de la herramienta de luz láser que emite (no mostrado) en la parte de la muñeca 4 del robot láser mediante el uso de los pasadores de posición 9 estructura En el caso de realizar masterización conectando este bloque de plantilla de masterización 8, la herramienta de extracción se retira de la cara de extremo de montaje 5, y luego el bloque de plantilla de masterización 8 se coloca y se conecta, Se realiza una operación de masterización entre una plantilla de masterización de un compañero y una plantilla de masterización de emparejamiento fijada a una superficie de referencia de precisión formada previamente en una parte fija tal como una base de un cuerpo de robot. En el curso de la colocación de la herramienta, se produce una ligera desviación del estado anterior a la extracción, el curso se modifica por el espejo reflector de luz láser 4 a de la muñeca 4 y se guía Un rayo láser con buena reproducibilidad fue, no puede ser centrado en la superficie de trabajo tiene un problema que se produce.
En consecuencia, el objeto principal de la presente invención es proporcionar un dispositivo de masterización para un robot industrial que pueda resolver los problemas mencionados anteriormente y pueda eliminar defectos. Otro objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de masterización que sea eficaz cuando se aplique a la realización de masterización de un robot láser.
Solución
En vista del objeto anterior, la presente invención encuentra la región de la cara final del contorno del conjunto adjunto de herramientas en la región periférica de la superficie de extremo de fijación del desgaste de la herramienta de bobinado en la parte de la muñeca del cuerpo del robot industrial no viene sobresale, la cara extrema está formada como una superficie de extremo precisión masterización jig fijación dominio de plantilla, sin necesidad de retirar la herramienta desde su superficie extremo de unión, cuando sea necesario, fijar la masterización jig superficie de extremo de fijación de masterización jig móvil, la herramienta , Mientras se realiza la operación de masterización en cooperación con la plantilla de masterización lateral fija de la otra parte montada en la parte fija tal como el lado de la base del cuerpo del robot.
En otras palabras, la presente invención usa una plantilla de masterización fija unida a una superficie de referencia formada en una parte fija de un cuerpo de robot de un robot industrial y una plantilla de masterización móvil unida a la punta de la muñeca del robot, Lo que se reivindica es: 1. Un aparato de masterización para un robot industrial para calibrar un origen entre una actitud mecánica y un programa, que comprende: una superficie de montaje de herramienta y una superficie de montaje de herramienta en una parte estructural principal de dicha muñeca de robot ha estado fuera de la zona de trabajo de las herramientas proporcionadas con el dominio de la superficie de montaje de plantilla, dicho montaje de la plantilla de masterización movible a la superficie de montaje de masterización plantilla de la muñeca del robot, que Te la muñeca del robot dominio de operación mientras que el uso de herramientas De este modo, es posible realizar la operación del robot industrial.
De acuerdo con la configuración descrita anteriormente, normalmente la superficie de montaje de la herramienta de la porción estructural principal de la muñeca del robot, y adjuntar la herramienta, el tiempo necesario el dominio de operación, masterización móvil el dominio de la superficie de montaje de plantilla que está permanentemente en la estructura principal Es suficiente colocar la plantilla usando el pasador de posicionamiento y realizar la operación de masterización. Por lo tanto, el conjunto adjunto de herramientas a la superficie de montaje de la herramienta, el polvo puede entrar en el interior del cuerpo de robot durante la eliminación de los puntos y las herramientas deben de eliminación durante las operaciones de masterización, en particular, a un sistema óptico proporcionado en la trayectoria del haz láser en el robot láser Se elimina el riesgo de verse afectado negativamente, como la predicción de la entrada de suciedad y las gotas de aceite que causan suciedad. De aquí en adelante, la presente invención se describirá con más detalle en base a ejemplos.
La Figura 1 es una vista parcial en perspectiva que muestra una estructura que puede conectada a otro superficie de fijación jig masterización y la superficie de la herramienta de fijación de masterización plantilla móvil del aparato de masterización de un robot industrial de acuerdo con la presente invención, la Fig. 2 es una muñeca es una vista frontal que muestra un estado de realizar la operación de masterización por la cooperación de la plantilla de masterización lado fijo unido a la base de la unidad de plantilla de masterización y robot móvil fue unido a la estructura principal.
En la Figura 1, una muñeca del robot industrial 10, en particular del robot láser se proporciona en el extremo delantero del brazo de robot 36, no aparece un rayo láser llegado a proceder trayectoria del rayo láser en el interior del brazo de robot 12 para el espejo reflectante 14 y mostrado Y se proporciona como un elemento móvil que emite luz desde la unidad emisora ​​de rayo láser 18 a través de otros medios ópticos y tiene una estructura que dirige el rayo láser emitido según el funcionamiento del robot en una dirección predeterminada. En este momento, la unidad de emisión 18 del rayo láser está unida a la superficie de montaje de herramienta 20 de la porción de estructura principal 16 de la muñeca 10 que tiene una alta rigidez al usar el pasador de posicionamiento y el tornillo de fijación. En el ejemplo ilustrado, con el fin de ilustrar claramente la estructura de la superficie de montaje, se muestra en un estado de separación de la unidad de emisión 18, una herramienta, en particular, un robot láser, el reemplazo frecuente del haz de láser unidad 18 de emisión de, estar unido No hay una fijación permanente de la unidad emisora ​​18 a la superficie de montaje 20.
Por otra parte, se forma una superficie 22 de unión de plantilla de masterización en la parte 16 de estructura principal con un acabado de superficie de referencia de alta precisión, aparte de la superficie 20 de unión de herramienta anterior. La plantilla de masterización superficie 22 de montaje puede estar unido a la misma plantilla de masterización 8 y la porción de contorno exterior de la unidad de emisión 8 con los pasadores de posicionamiento 9, 9 un móvil jig masterización 8 a esa superficie interferir mecánicamente No hace falta decir que una posición que no ocurre se selecciona de antemano. Así, cuando la plantilla de dominio de la superficie 22 de la estructura principal 16 de la muñeca 10 de montaje por fijación de la plantilla de masterización móvil 8 realiza la operación de masterización, sin necesidad de retirar la unidad de emisión 18 desde la superficie 20 de montaje de la herramienta, por lo tanto, La unidad de emisión 18 puede evitar la aparición de errores causados ​​por el acoplamiento y el desprendimiento.
2, para unir el móvil masterización jig 8 masterización superficie 22 de montaje de la estructura principal 16 de la muñeca 10 jig como se describió anteriormente, la operación de masterización por cooperación con el otro de la plantilla de dominio fijo Que se muestra en la FIG. Es decir, el cuerpo del robot láser industrial 30 comprende una base 32, elementos móviles tales como un cilindro de giro 34 y un brazo de robot 36 montado en la base 32, y el cilindro de giro 4 tiene un eje vertical (eje θ ), Y el brazo 36 de robot está conformado en una estructura capaz de un movimiento hacia delante y hacia atrás en la dirección del eje recto (eje R) y un movimiento de giro de tipo elevación alrededor del eje horizontal (eje U) mediante la estructura telescópica Y está configurado para dirigir la unidad de emisión 18 del rayo láser en una dirección deseada de emisión del rayo láser a través de la muñeca móvil 10 proporcionada en la punta del brazo robótico 36.
Aquí, la base 32 de la unidad de robot montado para el avance en el lado plano de referencia 32a fija el dominio de plantilla 40 es desmontable, durante la operación de masterización, una pluralidad de medidores 42 en poder del lado fijo dominio de plantilla 40 y secuencialmente tope contra la plantilla de masterización móvil 8 de la banda de la muñeca para ajustar la lectura del medidor 42 a un valor de escala origen predeterminado, realizar la operación de masterización realiza origen configurando el controlador de robot (no mostrado) en ese momento Por ejemplo.
Ejemplos descritos anteriormente se ha descrito la orientación robot láser, el dominio de plantilla se adjuntó a la herramienta y la superficie de montaje dominio de plantilla unido a la superficie de montaje de herramientas de la estructura principal de la muñeca del robot no interfiere mecánicamente No es necesario decir que la presente invención se puede aplicar a diversos robots industriales sin limitarse a un robot láser.
Efecto de la invención
Como resulta evidente de la descripción anterior, según la presente invención, el contorno de la cara final del conjunto adjunto de herramientas en la región periférica de la superficie de extremo de fijación del desgaste de la herramienta de bobinado en la parte de la muñeca del cuerpo del robot industrial no viene sobresale encontrar regiones para formar la cara de extremo como una precisión el dominio de superficie extremo de fijación jig dominio de plantilla, sin necesidad de retirar la herramienta desde su superficie extremo de unión, cuando sea necesario, móvil jig masterización superficie masterización jig extremo de fijación Y la operación de masterización misma se realiza mediante la cooperación con la plantilla de masterización lateral fija de la otra parte unida a la parte fija, como el lado de la base del cuerpo del robot, mientras se mantiene la herramienta conectada, por lo que la operación de masterización misma Y es posible evitar la ocurrencia de errores debido a la instalación y extracción de herramientas, particularmente unidades de salida de rayo láser, etc. Por lo tanto, es posible evitar el robot industrial Es posible mantener el capital de desempeño operativo en un nivel alto, y es posible prevenir una reducción en la eficiencia de trabajo.
Además, en el caso del robot láser, la presente invención, la unidad de emisión del haz láser de la herramienta no se elimina de la muñeca, el miedo de tal contaminar el interior del sistema óptico también puede ser eliminado, incluso el robot láser a este respecto , Y también tiene la conveniencia de realizar fácilmente la operación de masterización según sea necesario.
Breve descripción de los dibujos
Es una vista en perspectiva parcial de la plantilla de masterización móvil con la superficie de la herramienta de fijación que muestra una estructura puede estar unido a otra superficie de unión de masterización plantilla del aparato de masterización de un robot industrial de acuerdo con la Figura 1 la presente invención.
Es una vista frontal que muestra un estado de realizar la operación de masterización por la cooperación entre el accesorio y la plantilla de masterización móvil y lado el dominio de plantilla fijo unido a la base de la unidad de robot a la estructura principal de la figura muñeca.
La figura 3 es una vista en perspectiva parcial que muestra la estructura de una plantilla de masterización unida a un lado de muñeca de un robot industrial convencional.
8 ... plantilla de masterización lateral movible
9 ... pin de posicionamiento
10 ... muñeca
16 ... parte de la estructura principal
18 ... unidad de emisión
20 ... Superficie de montaje de la herramienta
22 ... Mastering de la superficie de montaje de la plantilla
32 ... base
40 ... plantilla de masterización lateral fija
Reclamo
Certain orientación mecánica de la unidad de robot mediante el uso de la plantilla de masterización móvil que está unido a la punta de la plantilla y robot dominar fijo muñeca para ser montado en la superficie de referencia formada en la parte fija de la unidad de robot de acuerdo con la reivindicación 1 un robot industrial Y un programa, el aparato de masterización para robots industriales que comprende: una parte de la estructura principal de la muñeca del robot en una posición diferente de la superficie de montaje de la herramienta y la superficie de montaje de la herramienta, y una herramienta montada en la superficie de la herramienta área de actuación fuera de la superficie de montaje jig proporcionado y dominar, dijo el montaje de la plantilla de masterización movible a la superficie de montaje de masterización plantilla de la muñeca del robot, que Te puede realizar el dominio de operación mientras que el uso de herramientas para la muñeca del robot Un aparato de masterización para un robot industrial caracterizado por comprender:
Dibujo :
Application number :1994-000790
Inventors :
Original Assignee :