Brazo robot industrial
Descripción general
 Proporciona la estructura del brazo que mantiene el ángulo de la parte de la punta y la posición en el plano horizontal incluso si la deflexión ocurre debido a la carga en la dirección vertical. ] El brazo consiste en dos vigas superior e inferior 1112, un elemento lateral de punta 13 y un elemento lateral de base 14, un extremo de la viga 11 12 está fijado a un elemento, el otro extremo está pivotado Lo apoyamos como sea posible. Dado que los dos haces 11 12 son paralelos entre sí y tienen la misma forma y la misma rigidez y se doblan en la dirección vertical, cuando se aplica una carga vertical al elemento 13 del lado distal y se desvía el brazo Las deformaciones de los dos haces son iguales, el elemento lateral de la punta 13 mantiene el ángulo y el elemento lateral de la punta 13 mantiene la posición horizontal. ] Mejora en la precisión de trabajo y la reducción de peso del brazo se hace posible.
Campo técnico
Campo técnico La presente invención se refiere a la compensación de un cambio de posición de una porción de punta en un plano horizontal debido a la desviación de un brazo provocada por una carga vertical en un robot industrial que tiene un brazo en voladizo.
Antecedentes de la técnica
Una estructura con un brazo en voladizo y una parte de trabajo en la punta del brazo es una estructura ampliamente encontrada en robots industriales. Sin embargo, como los brazos de la estructura en voladizo se muestra en la Fig. 4, los brazos 41 se flexionan como en la figura 42 por la desviación causada por el cambio en la carga aplicada a la porción de trabajo 43 unido al extremo distal del brazo 41. En este momento, la unidad de trabajo desplazada 44 genera un desplazamiento 4 a, no solo en la dirección vertical, sino también en el plano horizontal. Además, dado que el ángulo de la punta del brazo también cambia, el ángulo de la parte activa unida a la punta del brazo también cambia. Si la parte de trabajo desplazada 44 se mueve a 45 en la figura mediante movimiento vertical, se produce además un desplazamiento 4b en el plano horizontal.
Si el robot industrial solo se usa en el sistema de reproducción, el error causado por la desviación como se describe arriba no es un problema, pero como se solicita la enseñanza fuera de línea o similar, el absoluto La precisión de posición se ha vuelto necesaria.
Convencionalmente, era una contramedida general para suprimir suficientemente la desviación del brazo dentro de un rango permisible frente al cambio en la posición de la unidad de trabajo debido a la flexión del brazo como se describió anteriormente.
Tarea de solución
Sin embargo, dar rigidez al brazo conduce a un aumento de peso, lo que conduce a un aumento en la desviación del elemento al que está unido el brazo. Además, para mantener la velocidad de operación, se requiere un motor principal con mayor producción, lo que también conduce a un aumento de peso.
De acuerdo con ello, la presente invención es que los brazos de la estructura en voladizo para proporcionar una estructura de un brazo que puede mantener la posición en el ángulo y el plano horizontal de la parte de punta del brazo, incluso si la desviación en la dirección vertical de la carga aplicada a la punta .
Solución
Para lograr el objeto anterior, el brazo del robot industrial de la presente invención comprende dos vigas superior e inferior dispuestas en una dirección vertical a la cual actúa una carga, un elemento lateral de punta y un elemento lateral de raíz. Cada viga fija un extremo a un elemento y un extremo del otro apoya pivotalmente el otro extremo al otro elemento. En este momento, los dos rayos son paralelos. En particular, cada viga tiene una forma curva en la dirección en la que el haz se flexiona, tiene la misma forma y su rigidez es igual.
Si el lado de base de un extremo de las dos vigas superior e inferior están fijados al lado de la base del elemento, cuando se aplica una carga vertical al lado del extremo distal del elemento de los dos haces superior e inferior, de dos haces superior e inferior y la forma Como la rigidez es igual, se dobla por la misma cantidad. Dado que las cantidades de desplazamiento de los haces respectivos son iguales, el elemento en el lado distal al que se aplica la carga se desplaza manteniendo el ángulo. Como se mantiene el ángulo del elemento en el lado del extremo distal del brazo, la posición de la unidad de trabajo en el plano horizontal no cambia incluso por el movimiento vertical de la unidad de trabajo fijada a la punta del brazo. Además, dado que el haz tiene una forma doblada en la dirección vertical, la porción del extremo de la punta del brazo se desplaza en la dirección vertical en la que la carga actúa mientras se mantiene la posición en el plano horizontal.
DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LAS REALIZACIONES PREFERIDAS A continuación se describirá una realización de la presente invención con referencia a los dibujos. La figura 1 es una vista explicativa que muestra una realización de la presente invención. Un extremo de cada una de las dos vigas superiores e inferiores 11 y 12 está fijado al elemento 14 en el lado de la base, y las dos vigas superior e inferior 11 y 12 están instaladas de modo que sean paralelas entre sí. Además, los otros extremos de los travesaños 11 y 12 están soportados de forma giratoria por el elemento lateral 13 del extremo distal. Estos rayos 11 y 12 están doblados en una dirección vertical en la que el rayo se dobla. Una unidad de trabajo 15 está unida al elemento lateral extremo distal 13.
La figura 2 es una vista explicativa que muestra que el ángulo de la punta se mantiene incluso si se produce desviación en el brazo mediante la estructura de acuerdo con una realización de la presente invención. En la figura 2, las formas de las dos vigas superior e inferior 21 y 22 están indicadas por líneas rectas con el fin de facilitar la comprensión de la operación.
Resultando de desviación actúa la misma fuerza al lado de la punta de la viga 21 y 22 cuando se aplica el lado de la punta del elemento 23 a la fuerza 2F hacia arriba, la porción de extremo del lado de extremo delantero se desplaza a la posición de la respectiva 25 y 26. En este momento, si los desplazamientos de las porciones extremas distales de los dos haces son iguales, el elemento lateral extremo distal 23 se desplaza a la posición 27 mientras se mantiene el ángulo.
La figura 3 es un diagrama explicativo para explicar que el desplazamiento de la punta en el plano horizontal se compensa por la forma del haz de acuerdo con la realización de la presente invención, incluso si el haz se desvía. La viga 31 tiene una forma curvada convexa hacia abajo, y el extremo libre 38 está situado debajo del extremo fijo 310.
Si el haz tiene una forma lineal como se indica por 35 en la figura, la parte de punta dibuja una trayectoria tal como 36 en la figura debido a la desviación causada por la fuerza vertical que actúa sobre el extremo libre. Cuando ocurre la desviación, la posición del extremo libre en el plano horizontal también cambia.
Sin embargo, dado que la viga 31 está doblada convexa hacia abajo, el extremo libre 38 está fuertemente curvado cuando el haz se desvía hacia arriba a la posición de 37, y cuando el haz se desvía hacia abajo, el extremo libre 38 se vuelve más pequeño en posición 39 . En conjunto, el extremo libre 38 dibuja una trayectoria tal como 34 en la figura que tiene una sección desplazada en la dirección vertical mientras mantiene la posición en el plano horizontal.
Con la construcción de la estructura de brazo mostrado en la Fig. 1 utilizando el haz de arriba, el brazo todo el brazo en la dirección vertical de la carga aplicada a la porción de trabajo se mantiene la posición en el ángulo con el plano horizontal de la unidad de trabajo incluso desviar verticalmente Puede ser obtenido
Efecto de la invención
Según la presente invención como se describe anteriormente, la precisión de trabajo se puede garantizar ya que mantener su posición en el ángulo con el plano horizontal de la unidad de trabajo que el brazo está unido a la punta del brazo también desviada por la carga en la dirección vertical aplicada a la punta del brazo. Además, debido a que no es necesario aumentar la rigidez del brazo innecesariamente, es posible reducir el peso del brazo, lo que contribuye al ahorro de peso de todo el robot, como la capacidad de reducir la capacidad del motor principal.
Breve descripción de los dibujos
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La figura 1 es una vista explicativa que muestra una realización de la presente invención.
La figura 2 es una vista explicativa que muestra un efecto de la presente invención.
La figura 3 es una vista explicativa que muestra la deflexión de un haz de la presente invención.
La figura 4 es una vista explicativa que muestra la desviación de una viga en voladizo.
11 haces
12 haces
13 elemento de sugerencia
14 elemento lateral del elemento raíz
15 Unidad de trabajo
Reclamo
Reivindicaciones: 1. Un brazo de un robot industrial, el brazo comprende dos vigas dispuestas en una dirección en la que actúa una carga, un elemento lateral de punta y un elemento lateral de raíz, donde los dos haces son paralelos entre sí y tienen la misma forma Tiene la misma rigidez que el otro y un extremo de cada uno se fija al elemento en el lado de la base o al elemento en el lado de la punta y un extremo de cada uno se soporta rotativamente al elemento en el lado de la punta o al elemento en el lado de la base Brazo de robot industrial caracterizado por.
2. Un brazo de un robot industrial de acuerdo con la reivindicación 1, en el que cada uno de los dos haces tiene una forma doblada en una dirección en la que el haz se dobla.
Dibujo :
Application number :1994-000789
Inventors :シチズン時計株式会社
Original Assignee :澄田達夫