Manipulador de onda superficial
Descripción general
 Reduzca el número de estatores para aumentar el área de liberación del rotor, aumente el ángulo de rotación del rotor, simplifique la estructura del manipulador de onda de superficie, reduzca el tamaño y el peso. ] El marco de soporte 5 soporta el rotor 1 para que pueda girar libremente. El estator 6 consiste en un tipo de superficie de onda acústica resonador lineal a la superficie del rotor 1 se pone en contacto, para hacer girar el rotor 1 alrededor de la una dirección axial mediante el accionamiento del estator 6. Se proporciona un motor 8 para hacer girar el estator 6, y cuando el estator 6 gira por el motor 8, el rotor 1 gira alrededor de una dirección ortogonal a la dirección de rotación.
Campo técnico
La presente invención se refiere a un manipulador de ondas superficiales. Más específicamente, la presente invención se refiere a un manipulador de onda de superficie de tipo de junta universal que mueve un rotor en dos direcciones axiales usando una vibración ultrasónica de tipo onda de superficie.
Antecedentes de la técnica
La figura 10 muestra un ejemplo convencional, que es un dispositivo de unión de múltiples grados de libertad 51 (solicitud de patente japonesa abierta a inspección pública n.º 22 228392). Este es un grado múltiple de dispositivo de libertad articulación 51, esférica y el rotor 52 se 54a cuatro estator dispuestos a intervalos iguales alrededor del rotor 52 (alrededor de la línea del ecuador L) con los brazos 53, 54a, 54b , 54 b, respectivamente.
Cada estator 54a, 54a, 54b, 54b están montados en la porción de repisa 55a que sobresale a la superficie interior del bastidor de soporte 55 en la que el tubular, el rotor 52 por un perno 56 que la pared mediante la penetración de atornillado desde el exterior del bastidor de soporte 55 Está soldado por presión. 57 es un elemento emisor de luz, y 58 es una cámara detectora de posición para recibir la emisión de luz del elemento emisor de luz 57.
Rotor 52 y el estator 54a, 54a, 54b, 54b forma un motor ultrasónico, y la dirección Lee (ecuador línea L en la figura rotor 52 mediante el accionamiento del conjunto de 54a estator, 54a que se oponen El rotor 52 puede girarse hacia delante y hacia atrás en la dirección de la flecha B en la figura accionando otro par de estatores 54b y 54b enfrentados entre sí.
Sin embargo, en este más libertad dispositivo de articulación 51, cuatro 54a estator, 54a, 54b, 54b y es necesario para colocar alrededor de un rotor horizontal 52, hay un problema de que el tamaño del aparato se hace grande Lo fue
Además, al girar el rotor 52 en un conjunto de 54a estator, 54a o 54b, 54b, es necesario deslizar el otro conjunto de 54b estator, 54b o 54a, 54a y el rotor 52, 54a estator, 54a, 54b , 54b y similares, es necesario proporcionar un mecanismo deslizante, y la estructura de los estatores 54a, 54a, 54b, 54b y similares se vuelve complicada.
Por lo tanto, como se muestra en la Fig. 11 (a) (b), 3 DOF actuador articulación 71 de una estructura más simple ha sido propuesto (Diario de la Sociedad Japonesa de Ingenieros Mecánicos, No. 7, 1991). En el actuador 71, el cuerpo esférico 73 proporcionada en el extremo inferior de los brazos de forma triangular 72 se inserta en el cilindro exterior 75 de la base 74, de la recepción están alojados de forma deslizable en el tubo exterior 75 en el asiento 76 Es empujado hacia arriba por el muelle 77 para soportar de forma giratoria el cuerpo esférico 73 entre el asiento receptor 76 y la pestaña 75 a del cilindro exterior 75.
Además, la superficie periférica exterior del brazo 72 y la conducción de la unidad 78 se proporciona en las etapas superior e inferior, cada unidad de accionamiento 78, como se muestra en la Fig. 11 (b), de manera que sea asimétrica con respecto al eje del brazo 72 Se fijan tres elementos piezoeléctricos 79, y un peso 80 que tiene el mismo peso se fija a la punta de cada elemento piezoeléctrico 79 montado en voladizo para sobresalir del brazo 72.
Mediante el estiramiento o la compresión de uno o una pluralidad de elementos piezoeléctricos 79, es posible mover de manera impactante el peso 80 y mover el brazo 72 en tres direcciones mediante la fuerza de repulsión. Por ejemplo, si los seis elementos piezoeléctricos 79 se estiran simultáneamente en la misma cantidad, la fuerza de repulsión hace que el brazo 72 gire alrededor de su eje. Además, los elementos piezoeléctricos 79 en la dirección de centro axial del brazo 72 se pueden cambiar en dos direcciones por el estiramiento desequilibrada, es posible tener tres grados de libertad en la dirección de conducción del brazo de resultado 72.
Sin embargo, en dicho actuador 71, es necesario unir una pluralidad de elementos piezoeléctricos 79 y un peso 80 al brazo 72, y es imposible obtener un actuador 71 compacto y liviano.
Además, si tratar de mover de forma continua en un cierto brazo de dirección 72, por ejemplo, un elemento piezoeléctrico 79 está abruptamente descomprime mover el brazo 72 y, a continuación contraer el elemento piezoeléctrico lento 79 a fin de no mover el brazo 72, Es necesario repetir la operación de estirar el elemento piezoeléctrico 79 de nuevo y mover el brazo 72 de nuevo, y era imposible mover el brazo 72 suavemente.
Por otro lado, como se muestra en la Fig. 12, mediante el empleo de un estator 83 y 84 usando un motor ultrasónico rotativo, un accionador que tiene un número reducido de estator se ha propuesto (Lecture Reunión EEMJ reunión de primavera Academic de 1991 Documento de presentación P. 207 208). En este accionador, los dos estatores 83, 84 se ponen en contacto con la superficie periférica exterior de un rotor esférico 81 que tiene un brazo 82. El estator 83 y 84, sean uno obtenido utilizando el tipo de rotación del motor ultrasónico está en contacto con el rotor 81 en las direcciones dirección del eje X y del eje Y perpendiculares entre sí, están en contacto desde la dirección del eje X al rotor 81 Cuando el estator 83 es ​​accionado, el rotor 81 gira alrededor del eje X, y cuando acciona el estator 84 en contacto con el rotor 81 desde la dirección del eje Y, el rotor 81 gira alrededor del eje Y. Por lo tanto, girando el rotor 81 con los estatores 83, 84, el brazo 82 puede girarse en una dirección arbitraria.
Sin embargo, en el actuador, gran dimensión para el estator 83, 84 es un motor ultrasónico de tipo rotativo y debe estar dispuesto en dos direcciones ortogonales entre sí, el estator 83 o 84 de la otra parte mutuamente Existe la desventaja de que el ángulo de rotación del rotor 81 está restringido. Por ejemplo, como se muestra en la Fig. 13, cuando el brazo 82 mediante el accionamiento del estator 83 tiende a girar la dirección del eje Z alrededor del eje X, chocar con el brazo 82 está el estator 84 con un pequeño ángulo de rotación θ de 90 ° , Y el rango de rotación del brazo 82 es limitado.
Además, ya que es necesario disponer los dos estatores 83 y 84 alrededor del rotor 81, de manera similar al ejemplo convencional de la Fig. 10, al girar el rotor 81 en un estator 83, el otro estator 84 Existe el problema de que el rotor 81 debe deslizarse.
Tarea de solución
La presente invención se ha realizado en vista de las deficiencias de la técnica anterior en la ordenación, para ser capaz de mover continuamente el rotor en un amplio rango de rotación mediante la ampliación de la zona de liberación del rotor, en conjunto, la estructura Es un objeto de la presente invención proporcionar un manipulador de onda de superficie simple y compacto y ligero.
Solución
manipulador de onda de superficie de la presente invención, la rotación de un rotor y un pivotado de forma giratoria una forma sustancialmente esférica, un estator que consta de tipo lineal acústica de superficie resonador de onda que se proporciona en contacto con la superficie del rotor, el estator Donde el eje giratorio del rotor por el estator y el eje giratorio del estator por el mecanismo giratorio no son paralelos entre sí.
Además, para formar una línea de ranura en la superficie del rotor, la dirección de desplazamiento de la onda acústica de superficie del estator puede ser acoplado de manera deslizante con la línea de estator ranura hacia la misma dirección que la dirección de la tira de ranura.
Además, el rotor puede estar formado de un material magnético, y se pueden proporcionar medios de atracción electromagnéticos para poner el rotor en contacto con el estator.
En el manipulador onda de superficie de la presente invención, ya que en contacto con el estator consta de superficie de tipo lineal resonador de onda acústica sobre una superficie de un rotor que tiene una forma sustancialmente esférica, para hacer girar el rotor en una dirección por la vibración del estator Tu puedes hacer Además, dado que se proporciona el mecanismo giratorio para hacer girar el estator, cuando el estator es girado por el mecanismo giratorio, el rotor en contacto con el estator gira junto con el estator. Además, dado que el eje de rotación del estator por el eje giratorio y el mecanismo de rotación del rotor por el estator se encuentra en la no paralela, mediante el control del estator y el mecanismo de rotación, es posible dirigir los rotores en cualquier dirección.
En consecuencia, área de liberación más amplia del rotor se realiza en un estator debe ser dispuesto en contacto con el rotor, apenas rotación del rotor es impedido por el estator, es posible aumentar el ángulo de rotación del rotor.
Además, dado que no se produce deslizamiento entre el rotor y el estator, no es necesario proporcionar un mecanismo deslizante en el estator o similar, y la estructura del estator se puede simplificar.
Además, dado que solo un estator está en contacto con la superficie del rotor, la detección del ángulo y la determinación del ángulo del rotor se pueden realizar fácilmente.
Además, dado que solo se requiere un estator, y no se disponen dos estatores en la circunferencia del rotor como en el ejemplo convencional, el manipulador de ondas superficiales se puede miniaturizar.
Además, para formar una línea de ranura en la superficie del rotor, si la inserción de forma deslizable el estator en la línea de ranura, al girar el estator por un mecanismo de rotación, sin deslizamiento del rotor con el estator, se puede girar de forma fiable.
Alternativamente, para formar al menos una parte del cuerpo magnético del rotor, incluso si el rotor por una succión medios electromagnéticos para adsorber al estator, se puede girar de forma fiable y rotor con precisión durante la rotación del estator junto con el estator.
La figura 1 es una vista en sección transversal parcial que muestra la estructura de un manipulador de ondas superficiales A de acuerdo con una realización de la presente invención. En la esta superficie manipulador de onda A, un rotor pluralidad 1 en el que la esférica se soportan rotativamente mediante, por ejemplo, cuatro miembro de contacto del embrague 3, la abertura de elemento de contacto de embrague 3 del bastidor de soporte 5 A través del embrague vibrador ultrasónico 4. El brazo 2 se extiende desde el rotor 1 hacia el exterior del bastidor de soporte 5 en la dirección radial del rotor 1.
El vibrador ultrasónico de embrague 4 está incrustado en la porción del extremo de la base de cada miembro de contacto del embrague 3, y el accionador del embrague 11 está conectado a cada transductor ultrasónico 4. Por lo tanto, al girar el rotor 1 emite una señal de accionamiento desde el controlador de embrague 11 a cada uno de los transductores ultrasónicos 4, las superficies de contacto de fricción del rotor 1 y el miembro de contacto del embrague 3 por la vibración minutos del vibrador ultrasónico 4 De este modo, se reduce la fuerza y ​​se permite que el rotor 1 funcione suavemente.
En la superficie del rotor 1 en el lado opuesto al brazo 2, el estator 6 que tiene una forma de arco que tiene una superficie resonador de onda de tipo lineal tiene contactos, el estator 6, el estator sosteniendo convirtió giratorio eje 8a integral con el motor 8 Y se fija al miembro 7. La estructura del estator 6 se muestra en la figura 2 (a). El estator 6, que se ha adherido al elemento piezoeléctrico 13, tal como PZT en la parte posterior del cuerpo elástico 14, sólo el rotor de contacto curvada 1 y líneas como se muestra en la Fig. 2 (b) en una dirección. Es decir, el estator 6 está adaptado para contactar el rotor 1 a lo largo de la curva 15 y tiene una superficie recta en una dirección perpendicular a la curva 15. Por supuesto, la superficie del estator 6 no es seguro para ser curvada en la dirección de la anchura a lo largo del rotor 1, se puede facilitar la fabricación del estator 6 curvando en una sola dirección, como se muestra en la figura.
El estator 6 se ha hecho para accionar el rotor 1 por el mismo principio que los utilizados como un motor ultrasónico, una onda de superficie, como la flexión de la vibración y la vibración de estiramiento en la superficie del cuerpo elástico 14 por la vibración del elemento piezoeléctrico 13 Generando vibración. Por lo tanto, cuando se conduce el elemento piezoeléctrico 13 en un modo de accionamiento predeterminada, la onda que viaja miembro elástico central 14 en la dirección de la 15 (onda de flexión) curva de contactos de partículas en la superficie del cuerpo elástico 14 dibuja una órbita elíptica , Y la superficie del rotor 1 se mueve a lo largo de la curva de contacto 15 con el estator 6 de modo que el rotor 1 gira alrededor de un eje de rotación perpendicular al plano vertical que incluye el estator 6.
Un método para suministrar potencia al estator 6 es mediante una estructura de cepillo. Es decir, los dos anillos empotrados de deslizamiento 9 a la superficie periférica exterior de la 8a eje giratorio del motor 8, y los dos cepillos 10 fijado a la superficie superior del motor elásticamente ponen en contacto con la superficie periférica exterior de los anillos de deslizamiento 9 deslizante. El cepillo 10 está conectado a un terminal de salida del controlador de estator 12, ya que los dos anillos de deslizamiento 9 se conectan al estator 6 por a través del cableado eje de rotación 8a, la salida del estator Conductor 12 anillos de deslizamiento 9 y Y se aplica al estator 6 a través del cepillo 10. Por lo tanto, es posible aplicar una tensión al estator 6 mientras gira el estator 6 por el motor 8. Si el ángulo de rotación del estator 6 está dentro de ± 180 grados, el controlador del estator 12 y el estator 6 pueden estar conectados directamente por cables sin proporcionar el anillo colector 9.
Además, el motor 8 está fijado a la superficie inferior del marco de soporte. El motor 8 es un motor ultrasónico, 8 b es un rotor, 8 c es un estator, y el eje giratorio 8 a es integral con el rotor 8 b. El motor 8 para constituir este mecanismo de rotación no está limitado al motor ultrasónico, sino que puede ser un motor paso a paso, un servomotor, un motor electrostático o similar. Por lo tanto, la rotación del estator miembro 7 que sostiene alrededor del eje 8a rotación por el accionamiento del motor 8, el rotor 1 se hace girar alrededor del eje de rotación 8a, junto con el estator 6 por una fuerza de fricción entre el estator 6 y el rotor 1 .
Aquí, para formar el material de base del rotor 1 con el material magnético (material ferromagnético), se proporciona una atracción eléctrica o magnética medio del imán permanente o un electroimán o similar, para al menos una parte del miembro de soporte del estator 7 (no mostrado) Place, si mediante la generación de una fuerza de succión entre el rotor 1 y el estator 6, es posible aumentar la fuerza de fricción entre el rotor 1 y el estator 6, sin fuerza de rotación deslizamiento del motor 8, asegura el rotor 1 Usted puede decir.
Como se describió anteriormente, el rotor 1 se hace girar alrededor de un eje horizontal de rotación por el estator 6, ya que se hace girar alrededor de un eje vertical de rotación por un motor 8, mediante el control del ángulo de rotación por el estator 6 y el motor 8 El brazo 2 puede dirigirse en una dirección arbitraria. Además, puesto que el estator 6 en contacto con el rotor 1 sólo hay una, sin se impide que el otro estator de girar el brazo cuando se conduce uno de los estator como en el caso de la utilización de los dos estatores, también , El deslizamiento no ocurre entre el rotor y el otro estator.
Se dibuja un patrón como se muestra en la figura 3 en la superficie hemisférica del rotor 1 opuesta a al menos el brazo 2. Es decir, se dibuja un patrón radial 18 en una mitad lateral y se dibuja un patrón concéntrico 19 en la otra mitad lateral. Los patrones 18 y 19 pueden ser impresos o líneas de trazado cortadas en la superficie del rotor 1.
Por lo tanto, mediante la lectura por el soporte no está en contacto con el estator 6 en la trama de 5 partes del rotor 1 de los patrones representados 18 y 19, por ejemplo, un codificador en la superficie (no mostrada), el rotor 1 y el brazo 2 veces Es posible detectar el ángulo o la dirección dinámica. Alternativamente, los patrones 18 y 19 pueden leerse a través de la ventana de apertura (no mostrada) desde el exterior del bastidor de soporte 5.
Ahora, como se muestra en la Fig. 4, el centro del rotor 1 como el origen O, dado el espacio dimensional XYZ3 a la dirección de la 8a eje giratorio del motor 8 y la dirección del eje Z, el estator rotando el estator 6 por un motor 8 6 y el rotor 1 puede girar por un θz ángulo arbitrario con respecto al eje Z, mediante el giro del rotor 1 por la conducción del estator 6, un ángulo arbitrario θxy el rotor 1 en un plano vertical que incluye el estator 6 El ángulo de rotación θz del brazo 2 en este momento puede detectarse desde el patrón 18 y el ángulo 19 de rotación puede detectarse mediante el patrón 19.
Como los medios para reducir la fricción de rotación del rodillo 1 no se limita a la configuración del elemento de contacto del embrague 3, es suficiente que el rodillo 1 tiene una pequeña fricción con el rotor 1 puede ser soportado de forma giratoria . Por ejemplo, los obtenidos mediante el recubrimiento de toda la superficie del miembro de soporte para soportar el rotor 1 un pequeño material de revestimiento del coeficiente de fricción y puede ser los sometidos a un tratamiento de superficie para reducir la fricción puede ser uno el uso de un cojinete.
La figura 5 (a) es una vista en perspectiva que muestra una estructura de un estator 6 de acuerdo con otra realización de la presente invención. En el estator 6, sí y SetsuIri la línea de ranura 16 de la forma en V o similares a lo largo de la dirección de contacto en la superficie del estator 6 curvada en una sola dirección, como se muestra en la Fig. 5 (B), las ranuras 16, el rotor 1 está montado, la posición del rotor 1 está estabilizada. Además, dado que el estator 6 hace contacto de línea con el rotor 1 a lo largo de las dos curvas 17, el área de contacto entre el rotor 1 y el estator 6 aumenta, y la fuerza de accionamiento del rotor 1 aumenta.
6, 7 y 8 son vistas en sección transversal, una vista inferior y una vista en planta de una onda de superficie manipulador B del rotor 1 que ilustra adicionalmente la onda de superficie Manipiyureta B de acuerdo con otra realización de la presente invención. En la esta superficie manipulador de onda B, el lado opuesto del brazo 2, para formar una sola 1a línea de ranura en la superficie del rotor 1, de manera deslizante está montado en el estator 6 a la línea de ranura en 1a, un estator 6 Y se pone en contacto con la superficie inferior de la ranura 1a. La longitud total del estator 6 es más corta que la longitud de la ranura 1a, y la dirección de desplazamiento de la onda superficial del estator 6 está orientada en la dirección longitudinal de la ranura 1a.
Por lo tanto, cuando se conduce el estator 6, rotor 1 es enviado por el estator 6 en la línea de ranura 1a, como se muestra en la Fig. 8, el rotor 1 es la dirección θxy sobre el plano vertical perpendicular al eje de rotación que incluye un estator 6 Gira. Nota que recto formado a lo largo de una superficie inferior de la línea de ranura 1a en la dirección de la anchura, utilizando el estator 6 se convirtió en plano en la dirección de la anchura como en la Fig. 2 (a), una superficie de contacto con la superficie inferior del estator 6 y las ranuras 1a Y el par motor puede aumentarse.
Además, girando el estator 6 por el accionamiento del motor 8, el rotor 1 se hace girar por la fuerza la dirección θz de la Fig. 8 mediante el acoplamiento entre la línea de ranura 1A y el estator 6, rotor 1 está asegurada por el motor 8 .
Además, la superficie inferior de la línea de ranura 1a, la Fig. 9 (a) de reflectancia a lo largo de la longitud de las ranuras 1A como se muestra en (b) de diferente patrón de ranura 20a, 20b están formados cada uno en un paso predeterminado allí, el estator 6 o estator miembro de sujeción 7 (o bueno. cualquier bastidor de soporte 5), la ranura patrón 20a, para la lectura 20b, por ejemplo, el elemento de emisión de luz 21a y un detector de desplazamiento tipo encoder lineal que comprende un elemento 21b de recepción de luz Dispositivo 21 es provisto. Al leer el desplazamiento relativo entre la ranura 1a y el estator 6 por el detector de cantidad de desplazamiento 21, es posible detectar el ángulo de rotación del rotor 1 por el estator 6.
Aunque no se muestra, de manera similar, con el fin de detectar el ángulo de rotación del rotor 1 por el motor 8 puede ser conocer el ángulo de rotación del motor 8 a partir del número de impulsos de accionamiento con un motor paso a paso de impulsos, el motor 8 O se puede proporcionar un codificador giratorio en el rotor 8b.
Aunque el contacto enterrado el vibrador de embrague 4a al extremo proximal de la sección de contacto del embrague 4 también en la superficie de onda manipulador B en la Fig. 6, en la superficie de onda manipulador B están montados en las ranuras 1a y el estator 6 , Tal parte de contacto de embrague 4 puede omitirse. Además, en la parte de contacto del embrague 4 de esta realización, con el fin de evitar que se enganche de la línea de ranura 1a del rotor 1 se denotan por el radio en el borde de la superficie de contacto del rotor 1.
Efecto de la invención
Según la presente invención, un estator para hacer girar el rotor, ya que el rotor se hace girar en cualquier dirección por el mecanismo de rotación para hacer girar el estator, el estator debe ser colocado en contacto con el rotor requiere sólo una por el estator La rotación del rotor es difícil de perturbar y el ángulo de rotación del rotor puede aumentar.
Además, dado que no se produce deslizamiento entre el rotor y el estator, no es necesario proporcionar un mecanismo deslizante en el estator o similar, y la estructura del estator se puede simplificar.
Además, dado que solo un estator está en contacto con la superficie del rotor, la detección del ángulo y la determinación del ángulo del rotor se pueden realizar fácilmente.
Además, dado que solo se requiere un estator, y no se disponen dos estatores en la circunferencia del rotor como en el ejemplo convencional, el manipulador de ondas superficiales se puede miniaturizar.
Además, para formar una línea de ranura en la superficie del rotor, si la inserción de forma deslizable el estator en la línea de ranura, al girar el estator por un mecanismo de rotación, sin deslizamiento del rotor con el estator, se puede girar de forma fiable.
Alternativamente, para formar al menos una parte del cuerpo magnético del rotor, incluso si el rotor por una succión medios electromagnéticos para adsorber al estator, se puede girar de forma fiable y rotor con precisión durante la rotación del estator junto con el estator.
Breve descripción de los dibujos
La figura 1 es una vista en sección transversal que muestra un manipulador de ondas superficiales de acuerdo con una realización de la presente invención.
La figura 2 (a) es una vista en perspectiva que muestra la estructura del estator, y la figura 2 (b) es una vista en sección que muestra un estado de contacto entre el estator y el rotor.
La figura 3 es una vista inferior que muestra un patrón formado en el mismo rotor.
La figura 4 es una vista explicativa de la misma operación que la FIG.
5 (a) es una vista en perspectiva que muestra una estructura de un estator de acuerdo con otra realización de la presente invención, (b) es una vista en sección que muestra un estado de contacto entre el estator y el rotor.
La figura 6 es una vista en sección transversal que muestra un manipulador de ondas superficiales según todavía otra realización de la presente invención.
La figura 7 es una vista inferior que muestra el mismo rotor.
La figura 8 es una vista en planta del mismo manipulador de ondas superficiales que se describió anteriormente.
La figura 9 (a) es una vista en sección transversal que muestra una estructura para detectar el ángulo de rotación del rotor, y la figura 9 (b) es una vista lateral del rotor.
La figura 10 es una vista en sección parcialmente rota de un ejemplo convencional.
11 (a) y 11 (b) son una vista frontal parcialmente seccionada de otro ejemplo convencional y una vista en planta del brazo.
La figura 12 es una vista en perspectiva que muestra aún otro ejemplo convencional.
La figura 13 es una vista frontal para explicar el problema de la misma.
Fig. 6 ... 1 rotor
1a ranura
2 brazos
6 Estator
8 motor
Reclamo
Un rotor en el que la reivindicación 1 pivota rotativamente una forma sustancialmente esférica, un estator que consta de superficie de tipo lineal resonador de onda acústica que se proporciona en contacto con la superficie del rotor, y un mecanismo giratorio para hacer girar el estator Donde un eje de rotación del rotor por el estator y un eje de rotación del estator por el mecanismo de rotación no son paralelos entre sí.
La reivindicación 2 para formar una línea de ranura en la superficie del rotor, y en el que la dirección de la ola de superficie de viaje del estator que forma deslizante ha equipado estator hacia la misma dirección que la dirección de la tira de ranura en línea de acanaladuras El manipulador de onda de superficie de acuerdo con la reivindicación 1.
3. El manipulador de ondas superficiales de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en el que el rotor está formado de un material magnético, y se proporcionan medios de atracción electromagnética para poner el rotor en contacto con el estator.
Dibujo :
Application number :1994-000788
Inventors :オムロン株式会社
Original Assignee :中村和人