Método de configuración de la herramienta
Descripción general
 Se proporciona un método de conformación de herramienta capaz de facilitar los pasos de mecanizado no tripulados, como el rectificado y la mejora de la eficiencia del proceso. ] H empuñaduras Robot la parte de agarre de la pieza de trabajo, la etapa de molienda de molienda de la pieza de trabajo por la herramienta T, un aparador D el robot mano H es, tenían la parte de agarre h1 de la parte de agarre de la pieza de trabajo sustancialmente la misma forma Y vistiendo la herramienta T con este tocador D. Por lo tanto, Kotor el robot mano H es capaz de vestir a la herramienta T de la misma manera como cuando se procesa una pieza de trabajo, para integrar ambos procesos incorporan proceso apósito de la herramienta T en el proceso de rectificado de la pieza de trabajo.
Campo técnico
Campo técnico La presente invención se refiere a un método de conformación de herramienta adecuado para su uso en, por ejemplo, un proceso de molienda que usa un robot.
Antecedentes de la técnica
En los últimos años, la tecnología FA (Factory Automation) se ha aplicado en diversos campos y la automatización no tripulada se ha realizado en diversos procesos de fabricación. Por ejemplo, en el paso de rectificar piezas mecánicas y similares, la manipulación de piezas de trabajo (piezas de trabajo), el trabajo de cambio de herramientas y similares se realizan automáticamente por el robot.
Tarea de solución
Por cierto, en las piezas de la máquina de molienda tales como los descritos anteriormente, puesto que la obstrucción aplastado º superficie de trabajo de la herramienta con se produce la molienda, debe ser vestido (conformación) opcionalmente una superficie de trabajo de la herramienta . Sin embargo, en la etapa de molienda convencional, si apósito necesario se produce en la herramienta, el trabajador sitio o similar, para interrumpir el tiempo de molienda, después de sustituir o vestirse la herramienta, han adoptado un método de reanudar molienda Lo fue Por esta razón, es difícil desmanufacturar el proceso, y existe el problema de que la molienda no se puede realizar de manera eficiente.
La presente invención se ha realizado en virtud de un fondo tal, la etapa de procesamiento de molienda o similar puede ser fácilmente no tripulado, y su objeto es proporcionar un método de conformación de una herramienta que puede aumentar la eficiencia de los procesos .
Solución
La presente invención, con el fin de resolver los problemas descritos anteriormente, mantiene el agarre de la pieza de trabajo robot mano en una etapa de procesamiento de procesamiento de la pieza de trabajo por la herramienta, la mano del robot, la parte de agarre de la pieza de trabajo sustancialmente El dispositivo de agarre que tiene una parte de agarre de la misma forma es agarrado y la herramienta es conformada por la herramienta de alineación.
De acuerdo con la presente invención, no es necesario que la mano del robot cambie la manera de agarrar entre agarrar la pieza de trabajo y agarrar la herramienta de conformación. Por lo tanto, es posible dar forma a la herramienta de la misma manera que al mecanizar una pieza de trabajo.
Las realizaciones de la presente invención se describirán a continuación con referencia a los dibujos. La figura 1 es una vista en perspectiva que muestra una configuración esquemática de un proceso de rectificado al que se aplica un método de conformación de herramienta de acuerdo con una realización de la presente invención. En esta figura, T es una herramienta en forma de disco que tiene una superficie de trituración s formada en su periferia externa. La herramienta T está soportada de manera pivotante por un eje (no mostrado) y accionada para girar.
D es una cómoda, que está compuesta por una porción ortopédica w1 constituida por diamantes y similares y una porción de agarre h1 sujeta por una mano de robot H (descrita más adelante). Esta es la parte conformadora w1 de la s1 aparador D y la superficie del suelo está formada de molienda superficie s de la herramienta T se atendido por el s1 superficie del suelo hace tope.
Además, la porción de agarre h1 de la cómoda D tiene la misma forma que la porción de agarre h2 de la pieza de trabajo W mostrada en la figura 2. Esto es, la porción de agarre h1 y h2 de los dos tiene una forma exterior de la misma forma, por ejemplo, el posicionamiento de los agujeros c1, c2 para el robot mano H (descrito más adelante) se proporcionan en la misma posición.
La manecilla de robot H está controlada por una unidad de control (no mostrada) y agarra y lleva el trabajo W (véase la figura 2) o el tocador D. Además, el robot mano H es, incluso cuando agarre la una de la pieza de trabajo W o cómoda D, y el posicionamiento de estos h1 de agarre, h2 tienen la misma forma entre sí, y los c1 orificios de posicionamiento, C2, que se forman en la misma posición Por lo tanto, es posible captar de la misma manera sin cambiar la forma de sostenerlo.
A continuación, la figura 3 es un diagrama de flujo que muestra un programa ejecutado por la unidad de control en este proceso de rectificado. El funcionamiento de la presente realización se describirá a continuación con referencia al diagrama de flujo que se muestra en esta figura. Primero, cuando el programa se activa en la unidad de control, el proceso pasa al paso S1. En el paso S1, la mano H del robot agarra el trabajo W enviado desde el proceso anterior. Entonces, en el paso S2, en un estado donde la mano del robot H agarra el trabajo W, lo lleva a la posición de procesamiento de la herramienta T.
A continuación, en el paso S3, se inicia la subrutina del proceso de mecanizado y se realiza el rectificado de la pieza de trabajo W. Es decir, cuando se ejecuta la subrutina, el robot mano H se baja de modo que la pieza de trabajo W se pone en contacto con la superficie de molienda s de la herramienta T, por lo tanto la molienda se realiza en la pieza de trabajo W. Luego, en el paso S4, la mano de robot H lleva la pieza de trabajo W que ha terminado el proceso de rectificado y lo envía al siguiente proceso.
A continuación, en el paso S5, se juzga si la unidad de control ha alcanzado o no el número de veces predeterminado n el número de procesos de mecanizado de la pieza de trabajo W. Es decir, en la unidad de control, el número de piezas de trabajo W procesadas en el proceso se cuenta en el paso Sa4, y el siguiente procesamiento se ramifica según el resultado de la determinación en el paso S5.
Aquí, si los tiempos de procesamiento de la pieza de trabajo W no ha alcanzado el número predeterminado n, el resultado del juicio es 'No' en la etapa S5, el proceso vuelve a la etapa S1 de nuevo. Luego, se repite el paso S1 S5 anteriormente mencionado hasta que el número de veces de procesamiento del trabajo W alcanza el número predeterminado n.
Por lo tanto, si los tiempos de procesamiento de la pieza de trabajo W ha alcanzado el número predeterminado n, el resultado del juicio en el paso S5 procede a 'Sí', el siguiente paso S6. En el paso S6, la mano H del robot agarra el tocador D colocado en una posición predeterminada. Luego, en el paso S7, la mano H del robot lleva el tocador D a la posición de procesamiento de la herramienta T en un estado de agarre del tocador D.
A continuación, en el paso S8, se inicia la misma subrutina que en el paso S3 descrito anteriormente. Es decir, cuando se ejecuta la subrutina, el robot mano H baja a la s1 superficie del suelo de la cómoda D entra en contacto con la superficie de rectificado s de la herramienta T, de ese modo apósito se aplica a la herramienta T Luego, en el paso S9, la mano H del robot lleva el tocador D a su posición original y lo coloca. Además, en el paso S10, el contador antes mencionado se borra '0', y el proceso vuelve al paso S1 de nuevo. A continuación, repitiendo estas operaciones, el apósito de la herramienta T por la cómoda D se realiza una vez cada vez que se mecanizan las piezas de trabajo W.
Por lo tanto, según esta realización, dado que la porción de agarre h1 aparador D y la porción de agarre h2 de la pieza de trabajo W están en la misma forma, el robot mano H es un lugar para agarre o montaje de la pieza W o el tocador D Con la excepción de ser diferente, es posible revestir la herramienta T de la misma manera que en el caso del mecanizado de la pieza de trabajo W. Por lo tanto, como se describió anteriormente, es posible integrar el proceso de vendaje en el proceso de molienda y es fácil hacer que el proceso de molienda no tenga personal.
A propósito, en esta realización, aunque una parte de agarre h2 de la porción de agarre h1 y la pieza de trabajo W de la cómoda D tienen la misma forma, no siempre es necesario para ambos bastante misma forma, la operación de agarre común por la mano del robot H De modo que la compatibilidad se puede impartir a ambas formas en la medida en que se puedan hacer. Además, el s1 superficie de rectificado de la cómoda D es necesariamente una s superficie de molienda de la herramienta T puede no ser la misma forma, en este caso, movido por un programa enseñado por adelantado operación trayectoria del robot mano H que sostiene la cómoda D, Es posible dar forma a la herramienta T en una forma arbitraria.
Efecto de la invención
Como se ha descrito anteriormente, de acuerdo con la presente invención, es posible dar forma a la herramienta en la misma forma que cuando se procesa una pieza de trabajo, la integración de los procesos Ambos incorporan etapa de conformación de la herramienta para el proceso de mecanizado de la pieza de trabajo , Es fácil hacer que el proceso de mecanizado, como el proceso de rectificado, sea desatendido y la eficiencia del proceso pueda mejorarse.
Breve descripción de los dibujos
La figura 1 es una vista en perspectiva que muestra una configuración esquemática de un proceso de rectificado al que se aplica un método de conformación de herramienta de acuerdo con una realización de la presente invención.
La figura 2 es una vista que muestra una estructura esquemática de una pieza de trabajo a procesar en la misma etapa de proceso de rectificado.
La figura 3 es un diagrama de flujo que muestra un programa ejecutado por la unidad de control en la misma etapa de proceso de rectificado.
D ... .... aparador, T ...... herramienta, W ... ... trabajo
Reclamo
Reivindicación 1 robot mano que sostiene la porción de sujeción de la pieza de trabajo, en una etapa de procesamiento de procesamiento de la pieza de trabajo por la herramienta, la mano del robot, ortesis que tiene una parte de agarre y una parte de agarre de sustancialmente la misma forma de dicha pieza de trabajo Y formando la herramienta con la herramienta de alineación.
Dibujo :
Application number :1994-000766
Inventors :ヤマハ株式会社
Original Assignee :小沢秀人、守屋憲一、薩川修